[发明专利]机器人控制装置、以及机器人控制系统

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其具备：

存储部，存储示教数据；

受理部，从具备作业工具以及激光传感器并且能够调整所述作业工具围绕工具轴的角度的机器人，受理基于所述激光传感器的感测结果，其中所述激光传感器安装于该作业工具，并先行于该作业工具的作业检测作业对象物的形状；以及

控制部，根据所述示教数据使所述作业工具移动，根据所述感测结果修正所述作业工具的移动，并且调整所述围绕工具轴的角度，使得根据所述感测结果表示的作业点成为所述激光传感器的视野范围的中心。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

所述控制部进行包含积分动作的反馈控制，使得根据所述感测结果表示的作业点成为所述激光传感器的视野范围的中心。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其中，

所述反馈控制是PID控制。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，其中，

在所述围绕工具轴的角度的调整中，所述控制部在到预先设定的上限为止的范围内进行角度的调整。

5.一种机器人控制系统，其具备：

权利要求1至权利要求4中任一项所述的机器人控制装置；以及

由该机器人控制装置控制的所述机器人。