[发明专利]无人天车实际位置与鞍座绝对位置的对应装置及对应方法

说明书

本发明涉及一种无人天车实际位置与鞍座绝对位置的对应装置及对应方法，装置包括工控机、无线网络装置、可编程控制器、大车激光测距装置、小车激光测距装置、激光测距反光板、配重装置、手持激光测距装置，工控机无线连接可编程控制器读取大车、小车激光测距数据，以及大车、小车变频器数据；利用手持激光测距装置、配重装置精准测算出库区X、Y轴距离、原点位置及原点到鞍座中心点距离，从而标定库区鞍座位置。本发明从根本上解决了库区鞍座绝对位置与无人天车实际位置存在较大误差的问题，大大提高了库区鞍座位置标定的工作效率，避免了因位置不准确造成的大量重复标定位置工作，保障了无人天车精准、稳定、安全的作业运行。

技术领域

本专利申请属于无人天车自动控制技术领域，更具体地说，是涉及一种无人天车实际位置与库区鞍座绝对位置的对应装置及对应方法。

背景技术

无人天车在正常取放卷作业过程中，天车实际位置与库区鞍座位置对应越准确，无人天车行走的距离、到达的位置越精确，取放卷作业过程越安全；常规库区鞍座标定方法：库区鞍座位置标定都是标定每个小区域对角线鞍座各一个，通过二级计算模型计算出其他鞍座的坐标位置，然后在标定该区域中间位置一个或两个鞍座位置进行验证，如果偏差不大，认为该区域鞍座位置标定完成；在该标定过程中，人工现场测量库区鞍座X、Y轴位置、二级计算采用的模型、天车行走的误差、长库区天车轨道安装误差等因素将导致库区鞍座位置标定存在很大误差，该误差严重影响无人天车作业的精准性、安全性、库区放卷美观性，甚至导致无人天车调试后期会出现大量重复标定库区鞍座位置工作。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种无人天车实际位置与鞍座绝对位置的对应装置，以解决现有标库方法中存在鞍座位置标定误差过大，影响无人天车自动模式下精准运行问题。

为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案是：

一种无人天车实际位置与鞍座绝对位置的对应装置，应用于无人天车的大车和小车上，包括安装在无人天车PLC室内的工控机、与工控机连接的无线网络装置、与无线网络装置连接的可编程控制器、与可编程控制器连接的大车激光测距装置以及小车激光测距装置、与大车激光测距装置对应的大车激光测距反光板、与小车激光测距装置对应的小车激光测距反光板、通过连接绳安装在大车激光测距反光板下方的配重装置、与配重装置对应配合的手持激光测距装置，可编程控制器还连接有大车变频器和小车变频器，无线网络装置安装在无人天车PLC室上，大车激光测距装置安装在无人天车的大车上，小车激光测距装置安装在无人天车的小车上，大车变频器、小车变频器均安装在无人天车PLC室内，大车激光测距反光板安装在厂房侧面墙壁上，小车激光测距反光板安装在小车上，厂房的库区内放置有多个鞍座。

本发明技术方案的进一步改进在于：连接绳为钢丝绳，配重装置为重锤，无线网络装置为WIFI无线网络装置。

本发明技术方案的进一步改进在于：鞍座数量根据库区整体位置设定，各个鞍座之间行列布置。

一种利用上述无人天车实际位置与鞍座绝对位置的对应装置的对应方法：过程为：

S1、确定库区X轴零点位置、Y轴零点位置，形成库区原点坐标；

S2、通过大车激光测距装置与大车激光测距反光板计算大车位置，通过小车激光测距装置与小车激光测距反光板计算小车位置，进而通过可编程控制器精准计算天车的X坐标、Y坐标，以保证天车主钩绝对位置能够与鞍座中心点坐标一一对应，在天车吊放卷时能准确找到钢卷及鞍座的位置；

S3、通过配重装置获取激光测距反光板原点，然后测算确认激光测距反光板原点到库区原点的位置距离，分别标记为库区X轴方向总距离H_总，以及库区Y轴方向总距离I_总；