[发明专利]无人天车实际位置与鞍座绝对位置的对应装置及对应方法

权利要求书

1.一种无人天车实际位置与鞍座绝对位置的对应装置，应用于无人天车的大车和小车上，其特征在于：包括安装在无人天车PLC室内的工控机、与工控机连接的无线网络装置、与无线网络装置连接的可编程控制器、与可编程控制器连接的大车激光测距装置以及小车激光测距装置、与大车激光测距装置对应的大车激光测距反光板、与小车激光测距装置对应的小车激光测距反光板、通过连接绳安装在大车激光测距反光板下方的配重装置、与配重装置对应配合的手持激光测距装置，可编程控制器还连接有大车变频器和小车变频器，无线网络装置安装在无人天车PLC室上，大车激光测距装置安装在无人天车的大车上，小车激光测距装置安装在无人天车的小车上，大车变频器、小车变频器均安装在无人天车PLC室内，大车激光测距反光板安装在厂房侧面墙壁上，小车激光测距反光板安装在小车上，厂房的库区内放置有多个鞍座。

2.根据权利要求1所述的无人天车实际位置与鞍座绝对位置的对应装置，其特征在于：连接绳为钢丝绳，配重装置为重锤，无线网络装置为WIFI无线网络装置。

3.根据权利要求1所述的无人天车实际位置与鞍座绝对位置的对应装置的对应方法，其特征在于：鞍座数量根据库区整体位置设定，各个鞍座之间行列布置。

4.利用权利要求1所述的无人天车实际位置与鞍座绝对位置的对应装置的对应方法，其特征在于：过程为：

S1、确定库区X轴零点位置、Y轴零点位置，形成库区原点坐标；

S2、通过大车激光测距装置与大车激光测距反光板计算大车位置，通过小车激光测距装置与小车激光测距反光板计算小车位置，进而通过可编程控制器精准计算天车的X坐标、Y坐标，以保证天车主钩绝对位置能够与鞍座中心点坐标一一对应，在天车吊放卷时能准确找到钢卷及鞍座的位置；

S3、通过配重装置获取激光测距反光板原点，然后测算确认激光测距反光板原点到库区原点的位置距离，分别标记为库区X轴方向总距离H_总，以及库区Y轴方向总距离I_总；

S4、通过手持激光测距装置测算激光测距反光板原点到该鞍座中心点的距离，其中激光测距反光板原点与鞍座中心点的X轴距离标记为G_X、激光测距反光板原点与库区鞍座中心点的Y轴距离标记为G_Y；

S5、确定该鞍座中心点的X、Y轴绝对坐标，其中：

鞍座X轴坐标计算方法为： X=H_总-G_X；

鞍座Y轴坐标计算方法为： Y=I_总-G_Y；

S6、重复S1-S5步骤从而计算出库区所有鞍座中心点的X、Y轴坐标。