[发明专利]自清洁方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种自清洁方法，其特征在于，包括：

获取洗涤设备的第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置；

根据所述洗涤设备的第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置，确定自清洁时的目标水位、目标转速和目标清洁时长；

控制净水进入所述洗涤设备的内筒，且在净水达到所述目标水位时，控制所述内筒以所述目标转速旋转目标清洁时长；

排出所述内筒中的水。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取洗涤设备的第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置，包括：

采集所述洗涤设备的内部的第一当前图像；

根据所述第一当前图像，以及所述洗涤设备的内部的初始图像，获取所述第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置，所述初始图像为未使用时所述洗涤设备的内部的图像，所述第一当前图像和所述初始图像中均包括所述洗涤设备的内部的每个位置的图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始图像为所述洗涤设备的内部的初始灰度图，所述根据所述第一当前图像，以及所述洗涤设备的内部的初始图像，获取所述第一洁净度，包括：

将所述第一当前图像转化为当前灰度图；

根据所述当前灰度图中每个位置的灰度，以及所述初始灰度图中每个位置的灰度，获取所述洗涤设备的内部的每个位置的洁净度；

根据所述洗涤设备的内部的每个位置的洁净度，获取所述第一洁净度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述洗涤设备中污渍的位置，包括：

将第一洁净度小于或等于洁净度阈值的位置作为所述洗涤设备中污渍的位置。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述洗涤设备的第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置，确定自清洁时的目标水位、目标转速和目标清洁时长，包括：

根据所述第一洁净度，确定所述目标转速和所述目标清洁时长；

根据所述洗涤设备中污渍的位置，以及所述目标转速，确定所述目标水位，所述内筒在以所述目标转速旋转时所述内筒中的水的冲刷路径经过所述洗涤设备中污渍的位置。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述内筒以所述目标转速旋转目标清洁时长，包括：

重复执行以下各步骤，直至所述内筒以所述目标转速旋转的时长等于所述目标清洁时长：控制所述内筒以所述目标转速顺时针旋转第一时长；控制所述内筒以所述目标转速逆时针旋转第二时长。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述内筒以所述目标转速旋转目标清洁时长之后，还包括：

控制所述内筒静止第三时长，且获取所述洗涤设备的内部的第二当前图像；

根据所述第二当前图像，以及所述洗涤设备的内部的初始图像，获取所述洗涤设备的内部的第二洁净度，且确定所述洗涤设备中污渍的位置是否存在污渍。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述排出所述内筒中的水，包括：

若所述第二洁净度大于洁净度阈值，且所述洗涤设备中污渍的位置不存在污渍，则排出所述内筒中的水。

9.根据权利要求1或8所述的方法，其特征在于，所述排出所述内筒中的水，包括：

在排水的过程中，获取所述内筒中的实时水位，且控制所述内筒以所述实时水位对应的转速旋转排出所述内筒中的水。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述在净水达到所述目标水位之前，还包括：

在进水的过程中，获取所述内筒中实时水位，控制所述内筒以所述实时水位对应的转速旋转。