[发明专利]将自主移动式绿地耕作机器人对接至对接站的方法、对接站系统、绿地耕作系统和系统

说明书

本发明涉及将自主移动式绿地耕作机器人（20）对接至对接站（60）的方法，其中电导体装置（70）在对接站（60）区域中伸展，其中导体装置（70）构造用于：周期性电流（I(t)）流过导体装置（70），其中电流（I(t)）产生周期性磁场（B(t)），其中绿地耕作机器人（20）具有两个磁场传感器（21a，21b），其中两个磁场传感器（21a，21b）构造用于：磁场（B(t)）在磁场传感器（21a，21b）中分别产生周期性传感器信号（S21a(t)，S21b(t)），其中该方法具有以下步骤：a）确定两个传感器信号（S21a(t)，S21b(t)）或基于传感器信号（S21a(t)，S21b(t)）的信号之间的相移（PV），和b）根据确定的相移（PV）控制绿地耕作机器人（20）的移动以进行对接。

技术领域

本发明涉及一种用于将自主移动式绿地耕作机器人对接至对接站的方法、具有对接站的对接站系统和具有自主移动式绿地耕作机器人的绿地耕作系统和具有这种绿地耕作系统和尤其这种对接站系统的系统。

发明内容

本发明的所基于的目的是：提供一种用于将自主移动式绿地耕作机器人对接至对接站的方法，所述方法具有改进的特性。此外，本发明的所基于的目的是：提供具有对接站的对接站系统和具有自主移动式绿地耕作机器人的绿地耕作系统和具有这种绿地耕作系统和尤其这种对接站系统的系统。

本发明通过提供具有权利要求1的特征的方法实现所述目的。此外，本发明所基于的目的通过具有权利要求12的特征的对接站系统、具有权利要求14的特征的绿地耕作系统和具有权利要求15的特征的系统来实现。在从属权利要求中描述本发明的有利的改进方案和/或设计方案。

根据本发明的方法被构造或配置用于使自主移动式绿地耕作机器人尤其自动化地对接或入站到对接站。电的导体装置在对接站的区域中伸展。导体装置被构造或配置用于：尤其电学和/或时间上周期性的电流流过导体装置。电流产生或引起尤其时间上周期性的磁场。

绿地耕作机器人具有两个尤其电学的磁场传感器。两个磁场传感器被构造或配置用于：磁场在磁场传感器中分别引起或产生尤其电学和/或时间上周期性的传感器信号。该方法具有如下步骤：a）确定、尤其自动化地确定两个传感器信号或基于传感器信号的信号之间的相移或相位偏移或相位差。b）尤其时间上随步骤a）和/或在步骤a）之后，根据确定的相移控制、尤其自动化地控制、尤其调节绿地耕作机器人的移动以进行对接，尤其控制到确定的或预给定的相移上或控制使得相移达到或占据确定的或预给定的值。

尤其与传感器信号的幅度或强度不同，两个传感器信号之间的相移能够更少或甚至不受磁场可能的外部干扰的影响和/或更少或甚至不受由磁场传感器之间的构件和制造公差所决定的内部偏差的影响。因此，这实现：对接是鲁棒的。因此这实现：尤其与根据传感器信号的幅度、尤其幅度差的对接不同，对接能够在没有时间上事先校准对接的情况下进行。因此这实现：如果可能的话，尤其在没有对于多个对接站进行不同校准的情况下，能够在多个对接站的情况下进行对接。

特别地，对接站能够被构造用于由绿地耕作机器人对接。附加地或替选地，绿地耕作机器人可以被构造用于对接到对接站。

自主地能够表示：绿地耕作机器人能够独立、自动、自行确定、自行控制、自行引导和/或独立于用户来移动。

绿地耕作机器人能够构造为割草机器人。

导体装置能够被布设在板、尤其地板和/或行进板下方或其中。附加地或替选地，导体装置能够是尤其是闭合的回路、尤其是导线回路。