[发明专利]将自主移动式绿地耕作机器人对接至对接站的方法、对接站系统、绿地耕作系统和系统

权利要求书

1.一种用于将自主移动式绿地耕作机器人（20）对接至对接站（60）的方法，

-其中电的导体装置（70）在所述对接站（60）的区域中伸展，其中所述导体装置（70）被构造用于：周期性电流（I(t)）流过所述导体装置（70），其中所述电流（I(t)）产生周期性磁场（B(t)），

-其中所述绿地耕作机器人（20）具有两个磁场传感器（21a，21b），其中所述两个磁场传感器（21a，21b）被构造用于：所述磁场（B(t)）在所述磁场传感器（21a，21b）中分别引起周期性的传感器信号（S21a(t)，S21b(t)），

-其中该方法具有以下步骤：

a）确定所述两个传感器信号（S21a(t)，S21b(t)）或基于所述传感器信号（S21a(t)，S21b(t)）的信号之间的相移（PV），以及

b）根据确定的所述相移（PV）来控制所述绿地耕作机器人（20）的移动以进行对接。

2.根据权利要求1所述的方法，

-其中，步骤b）具有：进行控制，使得所述相移（PV）在0和π之间的范围内。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

-其中所述对接站（60）具有站对接轴线（60A），

-其中所述导体装置（70）以至少一个导体部段（71a，71b）大致平行于所述站对接轴线（60A）伸展。

4.根据权利要求3所述的方法，

-其中所述绿地耕作机器人（20）具有机器人对接轴线（20A），

-其中步骤b）具有：进行控制，使得所述绿地耕作机器人（20）以其机器人对接轴线（20A）大致与所述站对接轴线（60A）同轴对齐地移动至所述对接站（60）。

5.根据权利要求3或4所述的方法，

-其中所述绿地耕作机器人（20）具有移动平面（20E），

-其中所述两个磁场传感器（21a，21b）分别具有与所述移动平面（20E）大致正交的检测方向（z），并且被构造用于：所述磁场B(t)的仅平行于所述检测方向（z）的分量（Bz(t)）在所述磁场传感器（21a，21b）中分别引起传感器信号（S21a(t)，S21b(t)），

-其中步骤b）具有：进行控制，使得所述两个磁场传感器中的一个（21a）在所述检测方向（z）上定位在所述至少一个导体部段（71a）之上并且所述两个磁场传感器中的另一个（21b）在所述检测方向（z）上不定位在所述至少一个导体部段（71b）之上。

6.根据权利要求4或5所述的方法，

-其中所述导体装置（70）具有至少两个导体部段（71a，71b），其中所述两个导体部段（71a，71b）分别大致平行于所述站对接轴线（60A）伸展并且在与所述站对接轴线（60A）正交的导体间隔方向（x）上彼此具有导体间距和（71aD’+ 71bD’），并且

-其中所述两个磁场传感器（21a，21b）在与所述机器人对接轴线（20A）正交的传感器间隔方向（x）上彼此具有传感器间距和（21aD + 21bD），

-其中所述导体间距和（71aD’+ 71bD’）与所述传感器间距和（21aD + 21bD）不同。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，

-其中所述导体装置（70）具有至少两个导体部段（71a，71b），其中所述两个导体部段（71a，71b）分别大致平行于所述站对接轴线（60A）伸展，并且在与所述站对接轴线（60A）正交的导体间隔方向（x）上彼此具有不同的导体间距（71aD’，71bD’），和/或

-其中所述两个磁场传感器（21a，21b）在与所述机器人对接轴线（20A）正交的传感器间隔方向（x）上距所述机器人对接轴线（20A）具有相同的传感器间距（21aD，21bD）。