[发明专利]模拟装置

说明书

本发明提供一种能够准确确认机器人的动作适当与否的模拟装置。该模拟装置具备：模型配置部，其将供给装置、机器人及接收装置的三维模型配置于虚拟空间；工件供给部，其将工件的三维模型配置到搬送面上；以及机器人动作控制部，其使机器人动作，以将搬送面上的工件移动到接收面上，其中，工件供给部具有：基准位置计算部，其按照设定的条件计算新配置的工件的位置和朝向；工件区域设定部，其设定工件占有的工件区域；干扰区域设定部，其设定与工件区域邻接的干扰区域；显示控制部，其显示表示工件区域和干扰区域的画面；以及供给位置调整部，其调整新配置的工件的相对位置，以使新配置的工件的工件区域不与先配置的工件的工件区域及干扰区域重叠。

技术领域

本发明涉及一种模拟装置。

背景技术

例如，已知一种通过机器人将由带式输送机等连续不断供给的工件拾取后依次移载到其它带式输送机、工作台等的机器人移载系统。另外，也提出了一种虚拟地确认这种机器人移载系统的动作的模拟系统。

作为一例，在专利文献1中公开了：“一种模拟装置，是机器人对通过搬送装置搬送的多个工件进行作业的机器人系统的模拟装置，其具备：模型配置部，其在虚拟空间配置将所述多个工件和所述搬送装置分别进行模型化所得到的多个工件模型和搬送装置模型；偏移设定部，其针对所述搬送装置模型设定每个所述工件模型相对于预先决定的所述多个工件模型各自的基准位置的偏移量；搬送动作执行部，其执行通过所述搬送装置模型按照顺序对配置在根据所述基准位置和所述偏移量求出的各个位置的所述多个工件模型进行搬送的搬送动作；干扰检测部，其检测通过所述搬送装置模型按照顺序搬送的至少两个所述工件模型之间的干扰；非干扰位置检索部，其针对被检测出所述干扰的所述至少两个工件模型中的至少一个工件模型检索不会发生所述干扰的非干扰位置；以及工件位置修正部，其基于检索出的所述非干扰位置，来修正配置于所述搬送装置模型的所述至少一个工件模型的位置”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-140476号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1所记载的模拟装置中，在工件模型相互干扰的情况下，修正任一个工件模型的位置来消除工件模型之间的干扰。然而，在机器人的手部为把持工件的侧面的夹持器(gripper)的情况下，即便使工件互不干扰，夹持器也会与位于把持的工件的附近的工件发生干扰，因此当通过实际的机器人移载系统进行相同的动作时发生故障。另外，即使手部使用对工件的上表面进行吸附的吸盘，有时用于将吸盘按压于工件的弹性发挥使吸盘沿横向移动的作用，发挥使工件沿横向稍微移动的作用，从而也会使理论上不应发生干扰的工件相互干扰。因此，期望一种能够准确地确认机器人移载系统中的机器人的动作适当与否的模拟装置。

用于解决问题的方案