[发明专利]模拟装置

权利要求书

1.一种模拟装置，虚拟地确认机器人移载系统的动作，所述机器人移载系统具备：供给装置，其具有配置工件的搬送面；图像处理装置，其拍摄所述搬送面上的所述工件并计算所述工件的位置；机器人，其具有保持所述搬送面上的所述工件的手部，并基于所述图像处理装置的计算结果将所述工件从所述搬送面拿起；以及接收装置，其具有接收面，所述机器人将所述工件配置于所述接收面，

所述模拟装置具备：

模型配置部，其将所述供给装置、所述机器人及所述接收装置的三维模型配置于虚拟空间；

工件供给部，其将所述工件的三维模型配置于所述供给装置的三维模型中的搬送面上；以及

机器人动作控制部，其使所述机器人的三维模型进行动作，以将所述搬送面上的所述工件的三维模型移动到所述接收面上，

其中，所述工件供给部具有：

基准位置计算部，其按照设定的条件计算新配置的所述工件的位置和朝向；

工件区域设定部，其设定所述工件占有的工件区域；

干扰区域设定部，其设定与所述工件区域邻接的干扰区域；以及

供给位置调整部，其调整新配置的所述工件的相对位置，以使新配置的所述工件的所述工件区域不与先配置的所述工件的所述工件区域及所述干扰区域重叠。

2.根据权利要求1所述的模拟装置，其特征在于，

所述供给位置调整部调整新配置的所述工件的相对位置，以使新配置于所述搬送面的所述工件的所述工件区域及所述干扰区域不与其它的所述工件的所述工件区域重叠。

3.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其特征在于，

所述供给位置调整部调整新配置所述工件的绝对位置和新配置的所述工件的朝向中的至少一方。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的模拟装置，其特征在于，

所述供给位置调整部通过调整所述搬送面的移动速度来调整新配置的所述工件的相对位置。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的模拟装置，其特征在于，

所述供给位置调整部通过调整配置于所述搬送面的所述工件的数量来调整新配置的所述工件的相对位置。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的模拟装置，其特征在于，

所述供给位置调整部还具有显示控制部，该显示控制部显示表示所述工件区域和所述干扰区域的画面。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的模拟装置，其特征在于，

所述机器人动作控制部具有移载位置调整部，该移载位置调整部以使新配置于所述接收面的所述工件的所述工件区域及所述干扰区域不与其它的先配置的工件的所述工件区域重叠的方式决定新配置的所述工件的相对位置。