[发明专利]叉车式AGV布筐转运系统及其自动控制方法

说明书

本发明涉及一种叉车式AGV布筐转运系统，本发明解决现有技术的问题，其技术方案要点是，包括叉车式AGV、配置有智慧物流调度系统的上位机和叫车系统，叉车式AGV和叫车系统均与上位机通信连接；场地内配置有待机区、开幅装置和布料缓存区，叉车式AGV在充电和待机时配置在待机区，智慧物流调度系统根据当前待机区、开幅装置和布料缓存区内设备状态，实行智慧物流调度系统的设定；叫车系统包括分别配置在开幅装置和布料缓存区处带有呼叫装置的下位机，操作人员根据生产状况通过呼叫装置进行运输请求的提交；叉车式AGV根据叫车系统的控制命令通过自主行走、自主导航和自动避障的方式行进至指定位置，叉车式AGV在指定位置检测布车并与布车进行对接和分离。

技术领域

本发明属于一种布匹生产时的运输工具，涉及一种叉车式AGV布筐转运系统及其自动控制方法。

背景技术

目前布匹印染生产中存在一段工艺，具体为：摊布、染色、脱水、开幅和定型，这其中需要将开幅后的布框运送到定型区，然后定型区的空置布框反运至开幅区进行放置，这个过程以往都是由人工进行搬运的，搬运的劳动强度较大且搬运的劳动较为枯燥，因此，效率一直较低，由于近来AGV的成熟，因此，开发一种应用AGV的布筐转运系统及其自动控制方法大幅降低劳动成本、提高生产效率势在必行。

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车·指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

中国专利公开号：105366593A在2016年公开了一种智能型激光导向AVG叉车，主体包括车箱体和设置在车箱体前端的前架机构，其特征在于：所述的车箱体内中部设置有蓄电池、工业控制计算机、可编程逻辑控制器、转向电机控制器和行走电机控制器，所述的车箱体的下端设置有驱动总成，所述的驱动总成一侧设置有执行机构，所述的车箱体的上端设置有显示模块，所述的车箱体顶部设置有一通过立柱支撑的激光扫描测量仪。显然AGV技术是一项较为成熟的技术，但是此项技术在布匹生产特别是布匹印染这方面的应用尚有缺失。

发明内容

本发明解决了现有技术存在在布匹生产特别是布匹印染这方面的应用尚有缺失的问题，提供一种叉车式AGV布筐转运系统及其自动控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种叉车式AGV布筐转运系统，用于布料印染加工时开幅和定型之间布框的转运，包括叉车式AGV、配置有智慧物流调度系统的上位机和叫车系统，所述叉车式AGV和叫车系统均与所述的上位机通信连接；场地内配置有待机区、开幅装置和布料缓存区，叉车式AGV在充电和待机时配置在待机区，所述智慧物流调度系统根据当前待机区、开幅装置和布料缓存区内设备状态，实行智慧物流调度系统的设定；所述的叫车系统包括分别配置在开幅装置和布料缓存区处带有呼叫装置的下位机，操作人员根据生产状况通过呼叫装置进行运输请求的提交；所述叉车式AGV根据叫车系统的控制命令通过自主行走、自主导航和自动避障的方式行进至指定位置，所述叉车式AGV在指定位置检测布车并与布车进行对接和分离。

本发明中，叉车式AGV的导航方式是采用激光导航方式，转向方式为全向轮加舵轮的方式，采用叉车式AGV完成布车的自动运输，结合智慧物流调度系统控制叉车式AGV的运输节拍与生产节拍相吻合。现场设计呼叫系统，人工按下呼叫按钮后，叉车式AGV自动前往该工位，将布车运送到相应的暂存工位，而后返回待命区待命或直接执行下一运输任务。此方案能够大幅降低劳动成本、提高生产效率。