[发明专利]叉车式AGV布筐转运系统及其自动控制方法

权利要求书

1.一种叉车式AGV布筐转运系统，用于布料印染加工时开幅和定型之间布框的转运，其特征在于，包括叉车式AGV、配置有智慧物流调度系统的上位机和叫车系统，所述叉车式AGV和叫车系统均与所述的上位机通信连接；场地内配置有待机区、开幅装置和布料缓存区，叉车式AGV在充电和待机时配置在待机区，所述智慧物流调度系统根据当前待机区、开幅装置和布料缓存区内设备状态，实行智慧物流调度系统的设定；所述的叫车系统包括分别配置在开幅装置和布料缓存区处带有呼叫装置的下位机，操作人员根据生产状况通过呼叫装置进行运输请求的提交；所述叉车式AGV根据叫车系统的控制命令通过自主行走、自主导航和自动避障的方式行进至指定位置，所述叉车式AGV在指定位置检测布车并与布车进行对接和分离；

所述叉车式AGV布筐转运系统运行时，包括以下步骤：

步骤一，所述智慧物流调度系统根据当前待机区、开幅装置和布料缓存区内设备状态，实行智慧物流调度系统的设定；

步骤二，操作人员根据生产状况通过呼叫装置进行运输请求的提交至智慧物流调度系统，由智慧物流调度系统根据设定和请求计算得出控制命令并下发至叉车式AGV；

步骤三，所述叉车式AGV根据叫车系统的控制命令通过自主行走、自主导航和自动避障的方式行进至指定位置，所述叉车式AGV在指定位置检测布车并与布车进行对接和分离；

在步骤一中，上位机根据存在若干必要通道为单向单车道的情况，设定若干个交会点，当备用的第二叉车式AGV需要投入使用时，将第二叉车式AGV投入使用后的运行的路径发送至智慧物流调度系统，

上位机内判断当前第一叉车式AGV回归待机区时的运行路径是否与第二叉车式AGV的运行路径产生交会，若不产生交会则控制第一叉车式AGV和第二叉车式AGV继续按照预定路径执行，若产生交会则执行以下子步骤：

子步骤一：计算额定速度下第一叉车式AGV与第二叉车式AGV产生交会时的地点，并将距离此交会地点数值小于距离设定值的交会点作为待选交会点；

子步骤二：在所有待选交会点中，筛选出位于第一叉车式AGV或第二叉车式AGV运行路径中的待选交会点，若筛选后存在待选交会点则选择与预计交会点距离最近的交会点作为目标交会点并执行子步骤四，若筛选后不存在待选交会点则执行子步骤三；

子步骤三：改变第二叉车式AGV运行路径，设置一个中间目的地修改为当前最近的交会点，并重复执行子步骤一，并将距离设定值进行一次性修改；

子步骤四：将第一叉车式AGV和第二叉车式AGV的运行路径都以目标交会点分为两段，计算第一叉车式AGV和第二叉车式AGV运行至目标交会点的时间，选择较快运行至目标交会点的叉车式AGV并将预定以较快运行至目标交会点的叉车式AGV的速度调整为V_t=V_e×T_h/T_l直至运行至交会点并完成交会，其中，V_t为调整后的运行速度，V_e为额定运行速度，T_h为较快运行至目标交会点的叉车式AGV所需时间，T_l为较慢运行至目标交会点的叉车式AGV所需时间；

子步骤五：完成交会后第一叉车式AGV和第二叉车式AGV以额定速度继续按照预定路径执行。

2.根据权利要求1所述的叉车式AGV布筐转运系统，其特征在于：所述呼叫装置的下位机通过MES接口与开幅装置的控制装置通信连接。

3.根据权利要求1所述的叉车式AGV布筐转运系统，其特征在于：所述智慧物流调度系统包括用户管理、调度管理、图形监测、AGV设置、系统设置、接口管理、查询统计和电池电量管理；

所述智慧物流调度系统中的用户管理包括用户信息管理、用户信息维护和权限管理；调度管理包括调入任务处理、状态提醒和监控日志；图形监测以地图形式显示整个系统工作状态，实时显示叉车式AGV所在位置，移动效果；AGV设置对智慧物流调度系统中调度原则、AGV避让的原则、AGV参数等信息进行设置；系统设置对配送站点的信息进行更改及维护；接口管理实时查看每个终端及设备的当前状态信息，并进行接口参数信息维护；查询统计叉车式AGV的作业量并进行统计；电池电量管理为查看当前叉车式AGV的工作电量，并进行显示和提示。