[发明专利]一种视觉追踪人眼注视点的方法、车辆预警方法及装置

说明书

本发明提供一种视觉追踪人眼注视点的方法，包括主车周期性接收视觉追踪设备提供的主车驾驶员的人眼所在位置坐标及人眼视线在当前投射屏幕内侧上的注视点坐标；主车筛查出当前投射屏幕的折射率及曲率，并结合人眼所在位置坐标和所述人眼视线在当前投射屏幕内侧上的注视点坐标，得到人眼视线在当前投射屏幕外侧上的注视点坐标及其向外折射形成的相应折射光路，且进一步结合预设的人眼常规视距，得到位于相应折射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。实施本发明，不仅能解决传统的车辆视觉追踪技术的局限与不足，还结合V2X技术的信号优势来增强车辆自身碰撞预警的准确性与可扩展性，提升车辆的安全性和实用性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种视觉追踪人眼注视点的方法、车辆预警方法及装置。

背景技术

随着车辆智能驾驶技术的发展和普及，融合各种感知数据进行预警计算的需求与日俱增。尽管车联网技术C-V2X(Cellular Vehicle to Everything，车用无线通信)得到迅速发展，使得汽车基于C-V2X技术感知外界的能力越来越强，但是现有的V2X应用并不涉及视觉追踪技术包含的视线信息。

目前，传统的车辆视觉追踪技术虽然涉及有视线信息，但该视线信息中所识别的注视点为投射在某一屏幕表面的点，导致识别结果有很大的局限性，同时传统的车辆视觉追踪技术因无法使用V2X技术所提供的远车信息，从而无法为车辆碰撞预警提供可靠依据。

因此，有必要对传统的车辆视觉追踪技术进行改进，解决传统的车辆视觉追踪技术的局限与不足，同时还有必要将V2X技术的信号优势与视觉追踪技术的注视点识别优势相结合，增强车辆自身碰撞预警的准确性与可扩展性，从而提升车辆的安全性和实用性。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种视觉追踪人眼注视点的方法、车辆预警方法及装置，不仅能解决传统的车辆视觉追踪技术的局限与不足，还结合V2X技术的信号优势来增强车辆自身碰撞预警的准确性与可扩展性，提升车辆的安全性和实用性。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种视觉追踪人眼注视点的方法，用于主车上，所述方法包括以下步骤：

所述主车周期性接收视觉追踪设备提供的主车驾驶员的人眼所在位置坐标及人眼视线在当前投射屏幕内侧上的注视点坐标；其中，所述当前投射屏幕为挡风玻璃或车前窗；

所述主车筛查出当前投射屏幕的折射率及曲率，并结合所述人眼所在位置坐标和所述人眼视线在当前投射屏幕内侧上的注视点坐标，得到人眼视线在当前投射屏幕外侧上的注视点坐标及其向外折射形成的相应折射光路，且进一步结合预设的人眼常规视距，得到位于相应折射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。

其中，所述方法进一步包括：

所述主车若判定人眼视线先经车前窗折射后再由后视镜反射时，筛查出后视镜的反射率及曲率，并结合人眼视线经所述车前窗向外折射形成的折射光路，得到人眼视线经折射后在所述后视镜上的注视点坐标及其形成的第一反射光路，且进一步结合所述人眼常规视距，得到位于所述第一反射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。

其中，所述方法进一步包括：

所述主车若判定人眼视线未经车前窗折射而直接由所述后视镜反射时，接收所述视觉追踪设备提供的人眼视线在后视镜上的注视点坐标，并结合所述人眼所在位置坐标、所述后视镜的反射率及曲率和所述人眼视线在后视镜上的注视点坐标，得到人眼视线直接在所述后视镜上形成的第二反射光路，且进一步结合所述人眼常规视距，得到位于所述第二反射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。

其中，所述方法进一步包括：

所述主车周期性接收视觉追踪设备提供的主车驾驶员的疲劳状态，并根据所述主车驾驶员的疲劳状态，得到主车驾驶员的疲劳度，且进一步在所述主车驾驶员的疲劳度达到预设的告警阈值时，生成告警信号发给主车驾驶员。