[发明专利]一种视觉追踪人眼注视点的方法、车辆预警方法及装置

权利要求书

1.一种视觉追踪人眼注视点的方法，用于主车上，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

所述主车周期性接收视觉追踪设备提供的主车驾驶员的人眼所在位置坐标及人眼视线在当前投射屏幕内侧上的注视点坐标；其中，所述当前投射屏幕为挡风玻璃或车前窗；

所述主车筛查出当前投射屏幕的折射率及曲率，并结合所述人眼所在位置坐标和所述人眼视线在当前投射屏幕内侧上的注视点坐标，得到人眼视线在当前投射屏幕外侧上的注视点坐标及其向外折射形成的相应折射光路，且进一步结合预设的人眼常规视距，得到位于相应折射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。

2.如权利要求1所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述主车若判定人眼视线先经车前窗折射后再由后视镜反射时，筛查出后视镜的反射率及曲率，并结合人眼视线经所述车前窗向外折射形成的折射光路，得到人眼视线经折射后在所述后视镜上的注视点坐标及其形成的第一反射光路，且进一步结合所述人眼常规视距，得到位于所述第一反射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。

3.如权利要求2所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述主车若判定人眼视线未经车前窗折射而直接由所述后视镜反射时，接收所述视觉追踪设备提供的人眼视线在后视镜上的注视点坐标，并结合所述人眼所在位置坐标、所述后视镜的反射率及曲率和所述人眼视线在后视镜上的注视点坐标，得到人眼视线直接在所述后视镜上形成的第二反射光路，且进一步结合所述人眼常规视距，得到位于所述第二反射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。

4.如权利要求3所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述主车周期性接收视觉追踪设备提供的主车驾驶员的疲劳状态，并根据所述主车驾驶员的疲劳状态，得到主车驾驶员的疲劳度，且进一步在所述主车驾驶员的疲劳度达到预设的告警阈值时，生成告警信号发给主车驾驶员。

5.如权利要求4所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述主车若在某一周期内接收到远车发送的车辆信息，则向所述远车广播携带有车辆失控标识的信号。

6.如权利要求5所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述主车基于V2X广播信号或CAN总线信号与所述视觉追踪设备通信。

7.如权利要求6所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述主车若基于C-V2X技术与所述视觉追踪设备通信时，将自身ID通过TBOX发给主车驾驶员的便携设备，并由主车驾驶员经所述便携设备转发给所述视觉追踪设备绑定，实现所述主车与所述视觉追踪设备匹配。

8.如权利要求7所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

所述主车在检测到与所述视觉追踪设备匹配时，计算自身车辆质心与所述视觉追踪设备之间的距离，并在判定所计算出的距离小于等于预设距离后，接收所述视觉追踪设备提供的主车驾驶员的疲劳状态、人眼所在位置坐标、人眼视线在挡风玻璃或车前窗内侧上的注视点坐标、或/及人眼视线在后视镜上的注视点坐标。

9.一种车辆预警方法，其特征在于，用于主车通过权利要求8所述方法得到的最终注视点或/及主车驾驶员的疲劳状态进行车辆碰撞预警，所述方法包括以下步骤：

所述主车在预定周期内获取远车的车辆信息，以及获取主车自身的车辆信息、人眼视线的最终注视点坐标或/及主车驾驶员的疲劳状态；

所述主车根据所述远车的车辆信息以及所述主车自身的车辆信息、所述人眼视线的最终注视点坐标或/及所述主车驾驶员的疲劳状态，对所述远车的运动轨迹是否与所述人眼视线存在交集、所述远车与所述人眼视线的最终注视点是否位于所述主车的同一相对方位区域或/及所述主车驾驶员的疲劳度进行检测，并根据检测结果，确定所述主车与所述远车之间发生碰撞的预警等级；

所述主车根据所述预警等级，生成预警信息发给主车驾驶员。