[发明专利]定位判断方法和装置

说明书

本发明实施例公开一种定位判断方法和装置，其中方法包括获取所述机器人的激光扫描数据；依据所述激光扫描数据确定对应的激光匹配得分和激光匹配相对量；获取所述机器人的编码器读数；依据所述编码器读数确定对应的里程计相对量；依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况。本发明实施例充分利用现有激光数据、编码器读数，通过简单计算，可以快递得出结论以实现实时判断，并且通过多种数据的组合、比较，可以将机器人的定位状况区分为定位准确、定位偏离和定位丢失三类，因此，可以减少对定位丢失的误判几率，提高判断结果的准确性。

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种定位判断方法和装置。

【背景技术】

随着机器人技术的不断发展，机器人在各行各业得到了广泛的应用。机器人在移动过程中，需要不断地感知周围的环境并确定自己在环境地图中的位置。当机器人定位错误，最终导致机器人无法正确地规划路径到目标位置，这种现象称之为定位丢失。

在现有技术中，判断定位丢失的方法通常是通过计算里程计模型中相对量的突变情况。该相对量是通过左右轮的编码器读数计算得来的，如果在某段时间内编码器读数超过限制范围，可以认为此时机器人在移动过程中出现了轮子打滑的情况，因此直接认定机器人定位丢失。然而在实际运行过程中，小幅度的打滑并不会带来严重的定位偏离，即机器人在某些环境的运行过程中，即使出现小幅度的打滑，仍然可以正确地到达目标位置；若将此类定位偏离直接认定为定位丢失，导致机器人无法继续运行，会影响机器人执行任务的效率。

【发明内容】

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的定位判断方法和装置。

本发明实施例提供一种定位判断方法，应用于机器人，所述方法包括：

获取所述机器人的激光扫描数据；

依据所述激光扫描数据确定对应的激光匹配得分和激光匹配相对量；

获取所述机器人的编码器读数；

依据所述编码器读数确定对应的里程计相对量；

依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况。

可选地，所述依据所述激光扫描数据确定对应的激光匹配得分的步骤，还包括：

以所述机器人启动时间为时间起点，在预设时间窗口内计算所述激光扫描数据对应的初始激光匹配得分；

所述依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况的步骤，包括：

当所述初始激光匹配得分小于预设第一得分值时，则判定所述机器人定位丢失。

可选地，所述依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况的步骤，包括：

当所述初始激光匹配得分大于或等于预设第一得分值时，则计算所述激光匹配相对量和所述里程计相对量的比值；

在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率；

若所述第一比率小于或等于第一预设阈值，则判定所述机器人定位准确。

可选地，在所述在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率的步骤之后，还包括：

若所述第一比率大于第一预设阈值，则计算所述预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于预设第二得分值的第二比率；

若所述第二比率大于第二预设阈值，则判定所述机器人定位丢失。