[发明专利]定位判断方法和装置

权利要求书

1.一种定位的判断方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

获取所述机器人的激光扫描数据；

依据所述激光扫描数据确定对应的激光匹配得分和激光匹配相对量，以所述机器人启动时间为时间起点，在预设时间窗口内计算所述激光扫描数据对应的初始激光匹配得分；

获取所述机器人的编码器读数；

依据所述编码器读数确定对应的里程计相对量；

依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况，当所述初始激光匹配得分小于预设第一得分值时，则判定所述机器人定位丢失；当所述初始激光匹配得分大于或等于预设第一得分值时，则计算所述激光匹配相对量和所述里程计相对量的比值，在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率，若所述第一比率小于或等于第一预设阈值，则判定所述机器人定位准确。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率的步骤之后，还包括：

若所述第一比率大于第一预设阈值，则计算所述预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于预设第二得分值的第二比率；

若所述第二比率大于第二预设阈值，则判定所述机器人定位丢失。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述若所述第一比率大于第一预设阈值，则计算所述预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于预设第二得分值的第二比率的步骤之后，还包括：

若所述第二比率小于或等于第二预设阈值，则判定所述机器人定位偏离。

4.一种定位判断装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述机器人的激光扫描数据；

第一计算模块，用于依据所述激光扫描数据确定对应的激光匹配得分和激光匹配相对量；

第二获取模块，用于获取所述机器人的编码器读数；

第二计算模块，用于依据所述编码器读数确定对应的里程计相对量；

定位判断模块，用于依据所述激光匹配得分、所述激光匹配相对量及所述里程计相对量判定所述机器人的定位状况；

所述第一计算模块还包括：

初始计算子模块，用于以所述机器人启动时间为时间起点，在预设时间窗口内计算所述激光扫描数据对应的初始激光匹配得分；

所述定位判断模块包括：

第一判定子模块，用于当所述初始激光匹配得分小于预设第一得分值时，则判定所述机器人定位丢失；

比值计算子模块，用于当所述初始激光匹配得分大于或等于预设第一得分值时，则计算所述激光匹配相对量和所述里程计相对量的比值；

第一比较子模块，用于在预设统计窗口内统计所述比值超过预设比值的第一比率；

第二判定子模块，用于若所述第一比率小于或等于第一预设阈值，则判定所述机器人定位准确。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述定位判断模块还包括：

第二比较子模块，用于若所述第一比率大于第一预设阈值，则计算所述预设统计窗口内对应的激光匹配得分小于预设第二得分值的第二比率；

第三判定子模块，用于若所述第二比率大于第二预设阈值，则判定所述机器人定位丢失。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述定位判断模块还包括：

第四判定子模块，用于若所述第二比率小于或等于第二预设阈值，则判定所述机器人定位偏离。