[发明专利]一种基于TOF图像的电梯保护方法及装置

说明书

本发明提供一种基于TOF图像的电梯保护方法及装置，其包括：对TOF相机实时采集的TOF图像进行检测；在TOF图像中获取第二检测区域；提取第二检测区域的特征值，将第二检测区域的特征值与预存的特征值进行差值比对；判断是否差值比对结果大于设定的阈值，若是则发出开门信号；在TOF图像中获取第一检测区域；对TOF图像中的第一检测区域进行检测，在第一检测区域中沿竖直方向向下检索并计算第一检测区域沿竖直方向的斜率，当检测到斜率变化值大于设定的阈值时记录斜率突变位置；判断斜率突变位置是否位于地坎区域以外，若是则发出开门信号。本发明实时获取的TOF图像进行电梯门保护检测，实时性强，有效地提高电梯使用的安全性。

技术领域

本发明涉及电梯保护技术领域，特别是一种基于TOF图像的电梯保护方法及装置。

背景技术

目前，针对电梯门的安全保护大多基于电梯光幕进行，其中电梯光幕是一种多束光线式电梯门安全保护装置，适用于客梯、货梯，保护乘客的安全。由安装在电梯轿厢门两侧的红外激光发射器和接收器、安装在轿顶的电源盒及专用柔性电缆四大部分组成。在发射器和接收器内分别设置有32个(或16个)红外发射管和红外接收管，在MCU的控制下，发射管和接收管依次打开自上而下连续扫描轿厢门区域，形成一个密集的红外线保护光幕。当其中任何一束光线被阻挡时，控制系统立即输出开门信号，轿厢门即停止关闭并反转开启，直至乘客或阻挡物离开警戒区域后电梯门方可正常关闭，从而达到安全保护目的。

但是，目前的电梯光幕存在容易受到强光、灰尘干扰，使用寿命短，存在检测盲区，安装要求高等缺点，因此，提出一种改进的电梯保护方法和装置亟具需要。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种基于TOF图像的电梯保护方法及装置。

本发明的目的采用以下技术方案来实现：

第一方面，提出一种基于TOF图像的电梯保护方法，包括：

固定设置在电梯门上方的TOF相机实时采集电梯门区域的TOF图像；

处理模块接收所述TOF图像，并根据所述TOF图像进行检测，包括：

对TOF图像中的第一检测区域进行检测，在第一检测区域中沿竖直方向向下检索并计算第一检测区域沿竖直方向的斜率，当检测到斜率变化值大于设定的阈值时记录斜率突变位置，若斜率突变位置位于地坎区域以外，则发出开门信号，其中第一检测区域为左、右两侧的厅门和轿厢门的门边区域；

对TOF图像中的第二检测区域进行检测，提取第二检测区域的特征值，将第二检测区域的特征值与预存的特征值进行差值比对，若差值比对结果大于设定的阈值，则发出开门信号；其中，第二检测区域为地坎区域。

在一种实施方式中，处理模块根据所述TOF图像进行检测还包括：在TOF图像中获取第二检测区域；

其包括：对TOF图像进行边缘检测处理，根据边缘检测结果获取厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外边缘、左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘围成的区域作为第二检测区域。

在一种实施方式中，根据边缘检测结果获取厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外边缘、左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，包括：

对TOF图像边缘检测结果进行二值化处理，对二值化处理后的边缘检测结果分别沿X轴和Y轴进行投影，根据X轴投影峰值对应的X轴坐标确定左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，根据Y轴投影峰值对应的Y轴坐标确定地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘。

其中，根据X轴投影中两个最大的投影峰值对应的X坐标分别确定左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，根据Y轴投影中两个最大的投影峰值对应的Y坐标分别确定地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘。

在一种实施方式中，根据边缘检测结果获取厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外边缘、左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，包括：