[发明专利]一种基于TOF图像的电梯保护方法及装置

权利要求书

1.一种基于TOF图像的电梯保护方法，其特征在于，包括：

固定设置在电梯门上方的TOF相机实时采集电梯门区域的TOF图像；

处理模块接收所述TOF图像，并根据所述TOF图像进行检测，包括：

对TOF图像中的第一检测区域进行检测，在第一检测区域中沿竖直方向向下检索并计算第一检测区域沿竖直方向的斜率，当检测到斜率变化值大于设定的阈值时记录斜率突变位置，根据TOF图像的深度信息获取斜率突变位置对应的高度信息，若所述斜率突变位置的高度信息与预存的地坎区域高度信息不一致时，则发出开门信号，其中所述第一检测区域为左、右两侧的厅门和轿厢门的门边区域；

对TOF图像中的第二检测区域进行检测，提取第二检测区域的特征值，将所述第二检测区域的特征值与预存的特征值进行差值比对，若差值比对结果大于设定的阈值，则发出开门信号；其中，所述第二检测区域为地坎区域；

其中，所述方法还包括：处理模块根据标准TOF图像提取标准地坎区域的特征值作为预存的特征值；

其中标准TOF图像为当电梯门开至最大时由所述TOF相机获取的TOF图像，其中标准地坎区域为标准TOF图像中由厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外边缘、以及左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘围成的底部平面区域。

2.根据权利要求1所述的一种基于TOF图像的电梯保护方法，其特征在于，所述处理模块根据所述TOF图像进行检测还包括：在TOF图像中获取所述第二检测区域；

其包括：对TOF图像进行边缘检测处理，根据边缘检测结果获取厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外边缘、左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘围成的区域作为第二检测区域。

3.根据权利要求2所述的一种基于TOF图像的电梯保护方法，其特征在于，所述根据边缘检测结果获取厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外边缘、左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，包括：

对TOF图像边缘检测结果进行二值化处理，对二值化处理后的边缘检测结果分别沿X轴和Y轴进行投影，根据X轴投影峰值对应的X轴坐标确定左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，根据Y轴投影峰值对应的Y轴坐标确定地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘；

其中，根据X轴投影中两个最大的投影峰值对应的X坐标分别确定左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，根据Y轴投影中两个最大的投影峰值对应的Y坐标分别确定地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘。

4.根据权利要求2所述的一种基于TOF图像的电梯保护方法，其特征在于，所述根据边缘检测结果获取厅门地坎的外边缘、轿厢门地坎的外边缘、左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘，包括：

从TOF图像的中心区域起分别沿图像的上、下方向向外检索，将检索到上、下方向中最外层的边缘分别作为地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘；

在地坎的外边缘和轿厢门地坎的外边缘之间的区域，从中心区域其分别沿图像的左、右方向向外检索，将检索到左、右方向中的最里层边缘分别作为左右两侧的厅门和轿厢门底部边缘。

5.根据权利要求1所述的一种基于TOF图像的电梯保护方法，其特征在于，所述提取第二检测区域的特征值，包括：

对采集的TOF图像进行高斯变换，获取第二检测区域中每个像素点对应的高斯值组成第二检测区域的特征值；

相应的，获取预存的特征值，包括对标准TOF图像进行高斯变换，获取标准地坎区域中每个像素点对应的高斯值组成预存的特征值；

将第二检测区域的特征值与预存的特征值进行差值比对，包括：

将第二检测区域中每个像素点对应的高斯值与预存的特征值中对应坐标的像素点的高斯值进行差值运算，若存在像素点对应的高斯值差值运算结果大于设定的阈值，则发出开门信号。

6.根据权利要求1所述的一种基于TOF图像的电梯保护方法，其特征在于，所述处理模块根据所述TOF图像进行检测还包括：在TOF图像中获取第一检测区域；

其包括：对TOF图像进行边缘检测处理，分别针对左、右两侧的厅门和轿厢门，根据边缘检测结果获取由厅门和轿厢门的外竖直边缘和底部边缘围成的竖直平面区域作为第一检测区域。