[发明专利]一种两自由度假肢手腕

说明书

本发明公开了一种两自由度假肢手腕，涉及仿人假肢技术领域，所述假肢手腕由旋转结构和侧翻结构组成，所述旋转结构包括手腕基座、驱动电机一、传动系统一和旋转平台，所述驱动电机一通过所述传动系统一驱动所述旋转平台进行旋转；所述侧翻结构包括驱动电机二、传动系统二和侧翻平台，所述驱动电机二通过所述传动系统二驱动所述侧翻平台进行侧翻。通过本发明的实施，实现了假肢手腕的旋转和侧翻功能，提高了假肢的自由度，并且具有结构紧凑、操作简单、质量轻便等优点，提高了用户假肢的仿人性以及灵巧性。

技术领域

本发明涉及仿人假肢技术领域，尤其涉及一种两自由度假肢手腕。

背景技术

目前，国内因为工伤、车祸以及疾病等因素造成的截肢患者越来越多，肢体残缺特别是手部的缺失给患者生活带来了极大的不便。而传统的假肢往往只具备抓握一个功能，在很多需要手腕动作的场合很不方便。因而一定程度上模拟和还原人手腕功能的假肢手腕是手部截肢患者的迫切需要，具备很大的市场需求。市面上上常见的假肢手腕功能简单，大多只具备一个旋转功能的自由度，而且结构复杂，体积庞大，重量沉，无法满足截肢患者的实际生活需求。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种两自由度假肢手腕，解决了传统假肢功能单一、结构复杂、使用不便的问题，不仅能够增加假肢的自由度，而且能够实现旋转、侧翻等多种功能，从而提高假肢的仿人性以及灵巧性。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是：如何实现假肢手腕的旋转、侧翻功能，以提高残疾患者使用的假肢的灵活性和仿人性。

为实现上述目的，本发明提供了一种两自由度假肢手腕，假肢手腕由旋转结构和侧翻结构组成，所述旋转结构用于实现旋转功能，所述侧翻结构用于实现侧翻功能。

进一步地，所述旋转结构包括手腕基座、驱动电机一、传动系统一和旋转平台，所述驱动电机一的静止端固定在所述手腕基座的槽内，所述驱动电机一的动力通过所述传动系统一驱动所述旋转平台进行旋转。

进一步地，所述传动系统一包括锥齿轮一、锥齿轮二、D型连接销一、直齿轮一、齿轮二、连接销二和轴承；所述驱动电机一设有输出轴，所述输出轴上套有所述锥齿轮一，所述锥齿轮一与所述锥齿轮二啮合，所述D型连接销一分别连接所述锥齿轮二和所述直齿轮一，所述直齿轮一与所述齿轮二啮合，所述齿轮二的侧边设有齿轮二连接孔，所述轴承的侧边设有轴承连接孔，所述连接销二的一端与所述齿轮二连接孔连接，另一端穿过所述轴承连接孔与所述旋转平台连接。

进一步地，所述侧翻结构包括驱动电机二、传动系统二和侧翻平台；所述驱动电机二的静止端固定在所述手腕基座的槽内，所述驱动电机二的动力通过所述传动系统二驱动所述侧翻平台进行侧翻。

进一步地，所述传动系统二包括直齿轮三，直齿轮四和连接销三，所述驱动电机二的输出端与所述直齿轮四连接，所述直齿轮四与所述直齿轮三啮合，所述直齿轮三通过所述连接销三与所述侧翻平台连接。

进一步地，所述手腕基座的右侧还设有手腕侧边槽，所述手腕侧边槽容纳所述直齿轮四和直齿轮三，所述侧翻平台的两侧设有侧翻平台定位孔，所述连接销三的一端连接所述直齿轮三，另一端穿过右侧的所述侧翻平台定位孔与所述侧翻平台连接。

进一步地，所述手腕基座的左侧通过连接销四与所述侧翻平台连接。

进一步地，所述侧翻平台的中心设有侧翻平台齿轮槽，所述侧翻平台齿轮槽容纳所述直齿轮一和齿轮二，所述齿轮二的上端还设有齿轮二定位孔，所述旋转平台的中心设有旋转平台定位孔，所述轴承设置在所述旋转平台定位孔内，且所述轴承套设在所述齿轮二定位孔外。

进一步地，所述输出轴为D型轴。

进一步地，所述旋转平台上设置有旋转平台螺纹孔，所述旋转平台螺纹孔用于与假肢手指头连接装配。

与现有技术相比，本发明至少具有如下有益技术效果：