[发明专利]一种两自由度假肢手腕

权利要求书

1.一种两自由度假肢手腕，其特征在于，所述假肢手腕由旋转结构和侧翻结构组成，所述旋转结构用于实现旋转功能，所述侧翻结构用于实现侧翻功能。

2.如权利要求1所述的两自由度假肢手腕，其特征在于，所述旋转结构包括手腕基座、驱动电机一、传动系统一和旋转平台，所述驱动电机一的静止端固定在所述手腕基座的槽内，所述驱动电机一通过所述传动系统一驱动所述旋转平台进行旋转。

3.如权利要求2所述的两自由度假肢手腕，其特征在于，所述传动系统一包括锥齿轮一、锥齿轮二、D型连接销一、直齿轮一、齿轮二、连接销二和轴承；所述驱动电机一设有输出轴，所述输出轴上套有所述锥齿轮一，所述锥齿轮一与所述锥齿轮二啮合，所述D型连接销一分别连接所述锥齿轮二和所述直齿轮一，所述直齿轮一与所述齿轮二啮合，所述齿轮二的侧边设有齿轮二连接孔，所述轴承的侧边设有轴承连接孔，所述连接销二的一端与所述齿轮二连接孔连接，另一端穿过所述轴承连接孔与所述旋转平台连接。

4.如权利要求3所述的两自由度假肢手腕，其特征在于，所述侧翻结构包括驱动电机二、传动系统二和侧翻平台；所述驱动电机二的静止端固定在所述手腕基座的槽内，所述驱动电机二通过所述传动系统二驱动所述侧翻平台进行侧翻。

5.如权利要求4所述的两自由度假肢手腕，其特征在于，所述传动系统二包括直齿轮三，直齿轮四和连接销三，所述驱动电机二的输出端与所述直齿轮四连接，所述直齿轮四与所述直齿轮三啮合，所述直齿轮三通过所述连接销三与所述侧翻平台连接。

6.如权利要求5所述的两自由度假肢手腕，其特征在于，所述手腕基座的右侧还设有手腕侧边槽，所述手腕侧边槽容纳所述直齿轮四和直齿轮三，所述侧翻平台的两侧设有侧翻平台定位孔，所述连接销三的一端连接所述直齿轮三，另一端穿过右侧的所述侧翻平台定位孔与所述侧翻平台连接。

7.如权利要求5所述的两自由度假肢手腕，其特征在于，所述手腕基座的左侧通过连接销四与所述侧翻平台连接。

8.如权利要求5所述的两自由度假肢手腕，其特征在于，所述侧翻平台的中心设有侧翻平台齿轮槽，所述侧翻平台齿轮槽容纳所述直齿轮一和齿轮二，所述齿轮二的上端还设有齿轮二定位孔，所述旋转平台的中心设有旋转平台定位孔，所述轴承设置在所述旋转平台定位孔内，且所述轴承套设在所述齿轮二定位孔外。

9.如权利要求3所述的两自由度假肢手腕，其特征在于，所述输出轴为D型轴。

10.如权利要求5所述的两自由度假肢手腕，其特征在于，所述旋转平台上设置有旋转平台螺纹孔，所述旋转平台螺纹孔用于与假肢手指头连接装配。