[发明专利]目标物的识别方法及识别装置

说明书

本说明书公开了一种目标物的识别方法及识别装置，无人驾驶设备采集待识别图像，并确定该待识别图像对应的采集位置后，根据预设的电子地图，查询出归属于该采集位置的至少一个待识别目标物；而后，根据该至少一个待识别目标物在电子地图中的位置信息，确定该至少一个待识别目标物的图像在待识别图像中所位于的目标图像区域；之后，根据待识别图像中目标图像区域内的图像数据，对待识别图像中该至少一个待识别目标物进行识别。本方法可以通过无人驾驶设备采集待识别图像时所处的采集位置，找出待识别图像中包含的待识别目标物，并确定出该待识别目标物在待识别图像中的图像区域，从而在一定程度上提高了目标识别的效率。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种目标物的识别方法及识别装置。

背景技术

当前无人驾驶技术在众多业务领域中得到了广泛的应用，在极大节省人力的同时，还有效的提高了业务效率。

为了保证无人驾驶设备的安全行驶，无人驾驶设备在行驶过程中通常需要通过安装的图像采集器进行图像采集，并通过采集到的图像数据来识别出无人驾驶设备前方或是周围的一些目标物，进而通过对目标物的识别，来对无人驾驶设备自身实施控制。

通过采集到的图像数据进行目标物识别的过程中，通常先通过诸如区域生成网络(Region Proposal Network，RPN)等模型从该图像数据中确定出目标物的图像在该图像数据所处的图像区域，再根据该图像区域中的图像数据，对该目标物进行识别。

在相关技术中，为了保证上述模型能够从采集到的图像数据中较为准确的确定出目标物的图像所处的图像区域，通常需要通过大量的训练数据对其模型进行训练，这就极大的增加了目标物的识别成本。并且，依靠该模型来确定该图像区域，需要消耗过多的计算资源，从而在一定程度上将降低目标物的识别效率。

所以，如何通过较为节省计算资源的方式确定出上述图像区域并进行识别，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种目标物的识别方法及识别装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种目标物的识别方法，应用于无人驾驶设备，包括：

采集待识别图像，确定所述待识别图像对应的采集位置；

根据预设的电子地图，查询出归属于所述采集位置的至少一个待识别目标物；

根据所述至少一个待识别目标物在所述电子地图中的位置信息，确定所述至少一个待识别目标物的图像在所述待识别图像中所位于的图像区域，作为目标图像区域；

根据所述待识别图像中所述目标图像区域内的图像数据，对所述至少一个待识别目标物进行识别。

可选地，根据预设的电子地图，查询出归属于所述采集位置的至少一个待识别目标物之前，所述方法还包括：

确定所述无人驾驶设备采集所述待识别图像时所基于的位姿数据；

根据预设的电子地图，查询出归属于所述采集位置的至少一个待识别目标物，具体包括：

根据所述位姿数据，确定所述无人驾驶设备位于所述采集位置时所对应的图像采集范围；

在所述电子地图中查询出位于所述图像采集范围内的至少一个待识别目标物。

可选地，根据所述至少一个待识别目标物在所述电子地图中的位置信息，确定所述至少一个待识别目标物的图像在所述待识别图像中所位于的图像区域，作为目标图像区域，具体包括：

针对每个待识别目标物，将该待识别目标物在所述电子地图中的位置信息进行反投影变换，以确定出该待识别目标物的图像在所述待识别图像中的图像位置；