[发明专利]目标物的识别方法及识别装置

权利要求书

1.一种目标物的识别方法，其特征在于，应用于无人驾驶设备中，包括：

采集待识别图像，确定所述待识别图像对应的采集位置；

根据预设的电子地图，查询出归属于所述采集位置的至少一个待识别目标物；

根据所述至少一个待识别目标物在所述电子地图中的位置信息，确定所述至少一个待识别目标物的图像在所述待识别图像中所位于的图像区域，作为目标图像区域；

根据所述待识别图像中所述目标图像区域内的图像数据，对所述至少一个待识别目标物进行识别。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的电子地图，查询出归属于所述采集位置的至少一个待识别目标物之前，所述方法还包括：

确定所述无人驾驶设备采集所述待识别图像时所基于的位姿数据；

根据预设的电子地图，查询出归属于所述采集位置的至少一个待识别目标物，具体包括：

根据所述位姿数据，确定所述无人驾驶设备位于所述采集位置时所对应的图像采集范围；

在所述电子地图中查询出位于所述图像采集范围内的至少一个待识别目标物。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个待识别目标物在所述电子地图中的位置信息，确定所述至少一个待识别目标物的图像在所述待识别图像中所位于的图像区域，作为目标图像区域，具体包括：

针对每个待识别目标物，将该待识别目标物在所述电子地图中的位置信息进行反投影变换，以确定出该待识别目标物的图像在所述待识别图像中的图像位置；

根据该待识别目标物的图像在所述待识别图像中的图像位置，确定该待识别目标物的图像在所述待识别图像中所位于的图像区域。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据该待识别目标物的图像在所述待识别图像中的图像位置，确定该待识别目标物的图像在所述待识别图像中所位于的图像区域，具体包括：

根据该待识别目标物的图像在所述待识别图像中的图像位置，确定该待识别目标物的图像在所述待识别图像中所位于的基准区域；

根据所述基准区域，确定该待识别目标物的图像在所述待识别图像中的至少一个候选区域；

根据所述基准区域以及所述至少一个候选区域，确定该待识别目标物的图像在所述待识别图像中所位于的图像区域。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述基准区域，确定该待识别目标物的图像在所述待识别图像中的至少一个候选区域，具体包括：

确定所述基准区域的区域中心，作为基准中心，以及确定所述基准区域的区域尺寸；

在所述待识别图像中确定与所述基准中心相距设定距离的至少一个点；

针对每个点，以该点为中心，确定大小为所述区域尺寸的图像区域，作为该待识别目标物的图像在所述待识别图像中的候选区域。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述基准区域以及所述至少一个候选区域，确定该待识别目标物的图像在所述待识别图像中所位于的图像区域，具体包括：

根据预先训练的识别模型，从所述基准区域以及所述至少一个候选区域中确定出该待识别目标物的图像在所述待识别图像中所位于的图像区域，作为目标图像区域。

7.如权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述待识别目标物为具有交通指示功能的目标物；

所述方法还包括：

根据识别出的该待识别目标物的道路指示信息，对所述无人驾驶设备进行控制。

8.一种目标物的识别装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集待识别图像，确定所述待识别图像对应的采集位置；

查询模块，用于根据预设的电子地图，查询出归属于所述采集位置的至少一个待识别目标物；

确定模块，用于根据所述至少一个待识别目标物在所述电子地图中的位置信息，确定所述至少一个待识别目标物的图像在所述待识别图像中所位于的图像区域，作为目标图像区域；

识别模块，用于根据所述待识别图像中所述目标图像区域内的图像数据，对所述至少一个待识别目标物进行识别。