[发明专利]一种机器人和人混乘电梯的控制方法和系统

说明书

机器人和人混乘电梯的控制方法和系统，是一种基于无线通信技术、网络技术、控制技术组成的智能无线控制系统。该方法和系统是解决机器人和人混乘电梯的部署方案。该系统包括云服务器、通信模块（Lora\NB‑IoT）、电梯选层控制器。机器人通信模块将呼梯指令数据上传至云服务器，云服务器根据注册信息核准用户身份信息，如果是合法用户云服务器将指令发送给对应地址的电梯选层控制器，电梯选层控制器上对应楼层的光耦开关动作，被呼叫楼层按键点亮，同时控制器将成功应答数据的报文返回云服务器，表示呼叫成功；云服务器通过电梯选层控制器监控电梯的运行方向和位置，并引导机器人上下电梯。

技术领域

本发明涉及一种智能机器人乘坐电梯，尤其涉及一种智能机器人和人混乘电梯的技术领域。

背景技术

电梯是现代建筑中必要的载人载物运输工具，电梯的设计和使用遵循了人的操作习惯。

科技的进步推动人工智能技术和智能机器人技术迅猛地发展，在部分领域内机器人正在逐步替代人工，无人配送就是其中场景之一。但目前机器人的人工智能水平还无法像人一样自如地乘坐电梯，所以必须依靠辅助设备实现。

现有的建筑内无法为无人配送增加电梯或者把原有电梯改造成机器人专用电梯，机器人和人混乘电梯的方案才是优选方案。

部分现有方案在设计时没有考虑到电梯属于特种设备。《中华人民共和国特种设备安全法》《电梯施工类别划分》规定：“改变调速方式或控制方式”属于改造范畴；“采用在电梯轿厢操纵箱、层站召唤箱或其按钮的外围接线以外的方式加装电梯IC卡系统等身份认证方式”属于重大维修范畴；“仅通过在电梯轿厢操纵箱、层站召唤箱或其按钮的外围接线方式加装电梯IC卡系统等身份认证方式”属于一般维修范畴。特种设备安全法第二十二条规定，电梯制造单位对电梯安全性能负责。所以凡属改造或重大维修范畴的必须得到电梯制造单位的授权方可执行，否则属于违法行为。

基于[0005]的原因，特种设备的安全性是最重要的，外围设备不会深度介入电梯的控制方式，通常选择在按钮的外围接线上作为切入点。

部分现有方案没有阐述机器人判断电梯运行方向的方法。基于提高运行效率的设计，电梯只接受与其运行同向的呼梯指令，反向的呼梯指令会被取消；或者反向运行的电梯恰好在机器人所在楼层有人上下梯，开门时机器人会误入电梯。

部分现有方案中机器人通过气压高度仪判断电梯到达目的楼层（利用高度差计算得出）的方法不严谨。由于电梯轿厢属于密闭的腔体，电梯在几秒钟的运行过程中气压变化微小，所以气压高度仪在轿厢内不能准确表示高度。

部分现有方案中机器人通过扫描门区判断电梯门的开闭，当机器人和人混乘电梯时，由于人体的遮挡，机器人大概率无法扫描到电梯门的状态。

部分现有方案中机器人是通过计算和逻辑运算得出电梯的运行高度和高度差，这种方法并不可靠，当电梯运行状态不正常、抖动、滑梯等状况出现，逻辑和计算就会出错。

商业建筑的电梯间通常部署多部电梯，且通常设置了并联或群控功能（按下外呼键，有两台电梯响应是并联，超过两台响应是群控）。现有方案没有阐述机器人是如何判断应该停留在哪部电梯前侯梯的，除非部署了机器人专用电梯。

现有方案中机器人与电梯之间采用的是无线通信方式。可知的是电梯井道是钢筋混凝土浇制，电梯的轿厢是由钢架和不锈钢板材组成，这两种结构材料对信号具有屏蔽效果，所以现有方案中使用2G、4G、5G、WIFI（2.4G）建立通信连接是不可靠的；蓝牙虽然具备较强的穿透能力，但是蓝牙的连接距离短，且连接前需要配对，所以实际的应用效果并不理想。在目前的技术条件下，使用NB-IoT窄带广域物联网和LoRa局域物联网是优选的布网方案。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种机器人和人混乘电梯的控制方法和系统，其目的在于，提供一种解决智能机器人上下电梯并能准确到达目的楼层的优选解决方案，也是实现机器人和人混乘电梯的优选解决方案。