[发明专利]一种机器人和人混乘电梯的控制方法和系统

权利要求书

1.机器人和人混乘电梯的控制方法和系统，是一种基于无线通信技术、网络技术、控制技术组成的智能无线控制系统，应用于且不限于智能机器人乘坐电梯等领域。

2.该方法是解决智能机器人上下电梯并能准确到达目的楼层的方案，也是实现机器人和人混乘电梯的部署方案。

3.该系统包括云服务器、机器人通信模块（Lora\NB-IoT）、电梯选层控制器、电梯选层控制器通信模块（Lora\NB-IoT）。

4.机器人通信模块将呼梯指令数据（身份信息、所在楼层、目的楼层信息）上传至云服务器，云服务器根据注册信息核准用户身份，如果是合法用户云服务器将指令通过网络发出，电梯选层控制器通过控制器通信模块（Lora\NB-IoT）接收到无线信号指令，电梯选层控制器上对应的光耦开关动作，被呼叫楼层按键点亮，同时控制器将成功应答数据的报文返回云服务器，表示呼叫成功；云服务器通过电梯选层控制器监控电梯的运行方向和位置，并引导机器人上下电梯。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，本发明的应用环境中无线信号容易受到干扰和屏蔽，所以在建筑内和电梯里物联网优选运营商搭建的窄带广域物联网NB-IoT或自建Lora局域物联，两者都具有广覆盖、多连接、抗干扰、穿透强等特点。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述的云服务器在网络中为其它设备提供计算和应用服务，在本发明中云服务器负责数据的接收发送、数据处理、数据计算、数据存储、加密处理、身份识别等任务。

7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述的机器人通信模块（Lora\NB-IoT）、电梯选层控制器通信模块（Lora\NB-IoT）是基于Lora或NB-IoT通信技术的芯片组，在本发明中是无线网络的接入点，负责数据的接收和发送。

8. 根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述的电梯选层控制器输入电压12-24v,由电源转换部分（输出5v和3.3v）、 微控制器、通信模块（Lora\NB-IoT）、重力传感器、二进制拨码开关、N组光耦开关组成的PCB电路板。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述呼梯指令数据（身份信息、所在楼层、目的楼层信息）包含的数据具有固定的顺序，如果数据仅包含三个信息，则第一位置是身份信息即机器人自身的内码号、第二位置是机器人当前所在楼层、第三位置是机器人目的地楼层，云服务器通过第二位置和第三位置的数值大小判断机器人打算上行还是下行。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的云服务器根据注册信息核准用户身份信息是判断机器人的内码号是否备案，所述的服务器将指令发送给对应地址的电梯选层控制器是指云服务器判断与机器人去往目的楼层同向运行的电梯内安装的电梯选层控制器。

11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的电梯选层控制器上对应楼层的光耦开关动作是指为每个楼层按键对应两枚光耦开关，光耦①与按键开关并联，光耦②与按键灯负极串联，微控制器控制光耦①闭合，光耦②返回高电平，微控制器收到高电平返回云服务器成功应答报文。

12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的云服务器通过电梯选层控制器监控电梯的运行方向和位置，监控电梯的运行方向是指云服务器通过电梯选层控制器上的重力传感器返回值判断电梯的运行方向。

13.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的云服务器通过电梯选层控制器监控电梯的运行方向和位置，监控电梯运行位置是通过楼层按键灯负极由高电平变为低电平判断的，电梯到达机器人所在楼层即引导机器人上电梯，电梯到达机器人目的楼层即引导机器人下电梯。