[发明专利]地图生成方法、装置和设备

说明书

本申请实施例提供一种地图生成方法、装置和设备，所述地图生成方法包括：获取第一地图，以及所述第一地图上的第一要素的第一位置信息；从预存的第二地图上提取第二要素的第二位置信息；通过直线检测确定所述第一地图的第一主方向和所述第二地图的第二主方向；根据所述第一主方向和所述第二主方向，将所述第一位置信息和所述第二位置信息进行匹配，得到具有所述第一要素和所述第二要素的目标地图。本申请实现了自动合并不同地图上的有效信息，生成可以为移动设备精确导航的地图。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种地图生成方法、装置和设备。

背景技术

移动机器人通常会在开始应用前通过slam（simultaneous localization andmapping，同步定位与建图）技术创建导航地图，以使机器人可以基于导航地图定义移动任务，例如从a点移动到b点。在酒店公寓或写字楼等应用场景中，机器人需要引领或送物到达房间门口，但是，每个房间的门口位置及门牌号码都需要人工标记在机器人的导航地图上，这样机器人才能准确到达房间门口完成任务。房门位置和门牌号码通过人工标记的方式录入机器人系统，标记效率低下，核对工作量大，费时费力。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种地图生成方法、装置和设备，用以实现自动合并不同地图上的有效信息，生成可以为移动设备精确导航的地图。

本申请实施例第一方面提供了一种地图生成方法，包括：获取第一地图，以及所述第一地图上的第一要素的第一位置信息；从预存的第二地图上提取第二要素的第二位置信息；通过直线检测确定所述第一地图的第一主方向和所述第二地图的第二主方向；根据所述第一主方向和所述第二主方向，将所述第一位置信息和所述第二位置信息进行匹配，得到具有所述第一要素和所述第二要素的目标地图。

于一实施例中，所述获取第一地图，以及所述第一地图上的第一要素的第一位置信息，包括：获取所述第一地图的彩色图像；将所述彩色图像转换为灰度图像；计算所述灰度图像的二值化阈值，将所述灰度图像转换为二值图像；对所述二值图像进行膨胀和腐蚀去除噪点；通过轮廓提取，分割所述二值图像中的字符块；将分割后的所述字符块与预设模板库进行匹配识别，得到所述第一要素；根据所述第一要素的轮廓计算中心，得到所述第一位置信息。

于一实施例中，所述从预存的第二地图上提取第二要素的第二位置信息，包括：在所述第二地图上选取与预设模板图像大小一致的临时图像；根据所述预设模板图像的像素值和所述临时图像的像素值，计算所述模板图像和所述临时图像的相似度；遍历整个所述第二地图，在所有所述临时图像中，选取所述相似度高于预设阈值的目标图像；获取所述目标图像的位置信息，作为第二位置信息。

于一实施例中，所述通过直线检测确定所述第一地图的第一主方向和所述第二地图的第二主方向，包括：采用霍夫变换直线检测，得到所述第一地图和所述第二地图上所有线段的角度数据和长度数据；根据所述角度数据和所述长度数据，分别生成对应于所述第一地图的第一直方图和对应于所述第二地图的第二直方图；将所述第一直方图上对应于最大长度的角度确定为所述第一主方向，将所述第二直方图上对应于最大长度的角度确定为所述第二主方向。

于一实施例中，所述根据所述第一主方向和所述第二主方向，将所述第一位置信息和所述第二位置信息进行匹配，得到具有所述第一要素和所述第二要素的目标地图，包括：根据所述第一主方向，将所述第一地图旋转至第一预设方向，得到第一旋转地图；计算所述第一旋转地图中所述第一要素间的相对位置关系，生成第一数据集；根据所述第二主方向，将所述第二地图旋转至多个第二预设方向，得到多个第二旋转地图；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，分别在每个所述第二旋转地图中添加所述第一要素，得到多个备选地图；分别计算每个所述备选地图中所述第一要素间的相对位置关系，生成多个第二数据集；计算每个所述第二数据集与所述第一数据集的差值；将所述差值最小的所述备选地图确定为所述目标地图。