[发明专利]地图生成方法、装置和设备

权利要求书

1.一种地图生成方法，其特征在于，包括：

获取第一地图，以及所述第一地图上的第一要素的第一位置信息；

从预存的第二地图上提取第二要素的第二位置信息；

通过直线检测确定所述第一地图的第一主方向和所述第二地图的第二主方向；

根据所述第一主方向和所述第二主方向，将所述第一位置信息和所述第二位置信息进行匹配，得到具有所述第一要素和所述第二要素的目标地图；

所述获取第一地图，以及所述第一地图上的第一要素的第一位置信息，包括：

获取所述第一地图的彩色图像；

将所述彩色图像转换为灰度图像；

计算所述灰度图像的二值化阈值，将所述灰度图像转换为二值图像；

对所述二值图像进行膨胀和腐蚀去除噪点；

通过轮廓提取，分割所述二值图像中的字符块；

将分割后的所述字符块与预设模板库进行匹配识别，得到所述第一要素；

根据所述第一要素的轮廓计算中心，得到所述第一位置信息；

所述通过直线检测确定所述第一地图的第一主方向和所述第二地图的第二主方向，包括：

采用霍夫变换直线检测，得到所述第一地图和所述第二地图上所有线段的角度数据和长度数据；

根据所述角度数据和所述长度数据，分别生成对应于所述第一地图的第一直方图和对应于所述第二地图的第二直方图；

将所述第一直方图上对应于最大长度的角度确定为所述第一主方向，将所述第二直方图上对应于最大长度的角度确定为所述第二主方向；

所述根据所述第一主方向和所述第二主方向，将所述第一位置信息和所述第二位置信息进行匹配，得到具有所述第一要素和所述第二要素的目标地图，包括：

计算所述第一地图中所述第一要素间的相对位置关系，生成第一数据集；

根据所述第一主方向和所述第二主方向，将所述第二地图旋转至多个第二预设方向，得到多个第二旋转地图；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，分别在每个所述第二旋转地图中添加所述第一要素，得到多个备选地图；

分别计算每个所述备选地图中所述第一要素间的相对位置关系，生成多个第二数据集；

计算每个所述第二数据集与所述第一数据集的差值；

将所述差值最小的所述备选地图确定为所述目标地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从预存的第二地图上提取第二要素的第二位置信息，包括：

在所述第二地图上选取与预设模板图像大小一致的临时图像；

根据所述预设模板图像的像素值和所述临时图像的像素值，计算所述模板图像和所述临时图像的相似度；

遍历整个所述第二地图，在所有所述临时图像中，选取所述相似度高于预设阈值的目标图像；

获取所述目标图像的位置信息，作为第二位置信息。