[发明专利]一种编码检测方法及装置

说明书

本申请提供一种编码检测方法及装置，涉及控制技术领域，用于检测光电编码器是否出现故障，编码检测方法包括：获取光电编码器的光电模组生成的用于检测与光电编码器连接的驱动电机的第一方波信号以及第二方波信号；对方波信号进行信号双边沿捕获，以获取编码数组串；并将其与标准编码数组串进行比较，以判断光电编码器的输出是否出现丢码。第一方波信号和第二方波信号是光电编码器检测与其连接的驱动电机获取的，从第一方波信号和第二方波信号种获取编码数组串，再通过编码数组串与标准编码数组之间的比较准确判断光电编码器是否出现丢码故障，从而能够在机器人出现无法正常运行的情况时，能够准确判断出是否是由于编码器出现故障而引起的。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种编码检测方法及装置。

背景技术

现有机器人中多采用通过无刷直流电机或永磁同步电机进行驱动以实现移动和行走，由于机器人的运动需要严格控制其轨迹及速度，因此驱动电机的控制策略多采用矢量控制，而矢量控制的关键是反馈控制，即采用速度闭环反馈控制和电流闭环反馈控制，以达到对速度的快速、精准控制。速度闭环反馈控制的关键在于机器人实际速度的获取。

为了精准获取机器人实际的速度，一般采用精密光电编码器进行速度获取，一旦光电编码器出现故障，例如丢码，则会导致获取的速度不正确，从而导致机器人无法正常运行，最终过流保护。而大多数机器人驱动器不能检测出编码器故障，尤其是丢码的故障，导致机器人出现无法正常运行的情况时，无法准确判断出机器人中是否是由于编码器出现故障而引起的。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种编码检测方法及装置，用以改善现有技术中无法检测出编码器故障的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种编码检测方法，用于检测光电编码器是否出现故障，所述编码检测方法包括以下步骤：获取所述光电编码器的光电模组生成的用于检测与所述光电编码器连接的驱动电机的第一方波信号以及第二方波信号；对所述第一方波信号以及所述第二方波信号进行信号双边沿捕获，以获取编码数组串；其中，所述编码数组串包括多个依次排列的编码数组，每一编码数组包括一第一编码以及一第二编码，所述第一编码与所述第一方波信号对应，所述第二编码与所述第二方波信号对应；将所述编码数组串与标准编码数组串进行比较，以判断所述光电编码器的输出是否出现丢码。

在上述实现过程中，第一方波信号和第二方波信号是光电编码器检测与其连接的驱动电机获取的，采用信号双边沿捕获的方式从第一方波信号和第二方波信号种获取编码数组串，再通过编码数组串与标准编码数组之间的比较准确判断光电编码器是否出现丢码故障，从而能够在机器人出现无法正常运行的情况时，能够准确判断出机器人中是否是由于编码器出现故障而引起的。

可选地，所述对所述第一方波信号以及所述第二方波信号进行信号双边沿捕获，以获取编码数组串的步骤，包括：检测所述第一方波信号以及所述第二方波信号的信号高低电平转换的变化；在所述信号高低电平发生转换的变化时，获取对应的编码数组；根据多个所述编码数组确定编码数组串。

可选地，所述将所述编码数组串与标准编码数组串进行比较，以判断所述光电编码器的输出是否出现丢码的步骤之后，所述方法还包括：获取所述编码数组串中与标准编码数组串出现不一致的异常编码位置；根据所述不一致的异常编码位置确定所述光电编码器的码盘出现故障。

可选地，所述对所述第一方波信号以及所述第二方波信号进行信号双边沿捕获，以获取编码数组串的步骤之后，包括：获取与所述光电编码器连接的驱动电机对应的编码顺序；判断所述编码数组串是否符合所述编码顺序，若不符合，则确定所述光电编码器的码盘出现故障。

可选地，所述获取所述光电编码器的光电模组生成的用于检测与所述光电编码器连接的驱动电机的第一方波信号以及第二方波信号的步骤之后，所述方法还包括：获取时钟信号；根据所述时钟信号、所述第一方波信号以及所述第二方波信号确定与所述光电编码器连接的所述驱动电机的转速。