[发明专利]一种编码检测方法及装置

权利要求书

1.一种编码检测方法，其特征在于，用于检测光电编码器是否出现故障，所述编码检测方法包括以下步骤：

获取所述光电编码器的光电模组生成的用于检测与所述光电编码器连接的驱动电机的第一方波信号以及第二方波信号；

对所述第一方波信号以及所述第二方波信号进行信号双边沿捕获，以获取编码数组串；其中，所述编码数组串包括多个依次排列的编码数组，每一编码数组包括一第一编码以及一第二编码，所述第一编码与所述第一方波信号对应，所述第二编码与所述第二方波信号对应；

将所述编码数组串与标准编码数组串进行比较，以判断所述光电编码器的输出是否出现丢码；

在所述将所述编码数组串与标准编码数组串进行比较，以判断所述光电编码器的输出是否出现丢码的步骤之后，所述方法还包括：

获取所述编码数组串中与标准编码数组串出现不一致的异常编码位置；

根据所述不一致的异常编码位置确定所述光电编码器的码盘出现故障以及所述光电编码器的码盘的光栅故障位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一方波信号以及所述第二方波信号进行信号双边沿捕获，以获取编码数组串的步骤，包括：

检测所述第一方波信号以及所述第二方波信号的信号高低电平转换的变化；

在所述信号高低电平发生转换的变化时，获取对应的编码数组；

根据多个所述编码数组确定编码数组串。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一方波信号以及所述第二方波信号进行信号双边沿捕获，以获取编码数组串的步骤之后，包括：

获取与所述光电编码器连接的驱动电机对应的编码顺序；

判断所述编码数组串是否符合所述编码顺序，若不符合，则确定所述光电编码器的码盘出现故障。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述光电编码器的光电模组生成的用于检测与所述光电编码器连接的驱动电机的第一方波信号以及第二方波信号的步骤之后，所述方法还包括：

获取时钟信号；

根据所述时钟信号、所述第一方波信号以及所述第二方波信号确定与所述光电编码器连接的所述驱动电机的转速。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述编码数组串与标准编码数组串进行比较，以判断所述光电编码器的输出是否出现丢码的步骤之后，所述方法还包括：

获取第三方波信号，并检测所述第三方波信号中的脉冲信号；

在所述第三方波信号中出现脉冲信号时，并重新获取所述第一方波信号以及所述第二方波信号。

6.一种编码检测装置，用于检测光电编码器是否出现故障，其特征在于，所述装置包括：

方波信号获取模块，用于获取所述光电编码器的光电模组生成的用于检测与所述光电编码器连接的驱动电机的第一方波信号以及第二方波信号；

编码数组串获取模块，用于对所述第一方波信号以及所述第二方波信号进行信号双边沿捕获，以获取编码数组串；其中，所述编码数组串包括多个依次排列的编码数组，每一编码数组包括一第一编码以及一第二编码，所述第一编码与所述第一方波信号对应，所述第二编码与所述第二方波信号对应；

判断模块，用于将所述编码数组串与标准编码数组串进行比较，以判断所述光电编码器的输出是否出现丢码；

所述装置还包括：异常编码位置获取模块，用于获取所述编码数组串中与标准编码数组串出现不一致的异常编码位置；

故障确定模块，用于根据所述不一致的异常编码位置确定所述光电编码器的码盘出现故障以及所述光电编码器的码盘的光栅故障位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述编码数组串获取模块包括：

信号检测单元，用于检测所述第一方波信号以及所述第二方波信号的信号高低电平转换的变化；

编码数组获取单元，用于在所述信号高低电平发生转换的变化时，获取对应的编码数组；

编码数组串确定单元，用于根据多个所述编码数组确定编码数组串。