[发明专利]装卸货装置及装卸货方法

权利要求书

1.一种装卸货装置，其特征在于，用于向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下，所述装卸货装置包括：

立架，沿竖直方向延伸；

多个装卸货组件，沿竖直方向等间隔设置于所述立架，多个所述装卸货组件能够分别在不同高度上向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下；

第二驱动结构，所述第二驱动结构带动所述立架沿装卸货方向靠近或者远离搬运机器人，所述第二驱动结构带动所述立架靠近或远离搬运机器人时，所述装卸货组件向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下；

每个所述装卸货组件包括装卸横臂和推拉结构，多个所述装卸横臂的一端沿竖直方向间隔设置于所述立架，所述推拉结构设置于对应所述装卸横臂的另一端；所述装卸横臂沿装卸货方向靠近或者远离搬运机器人时，所述推拉结构推拉货物以向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物卸下；

所述推拉结构转动设置于对应所述装卸横臂远离所述立架的另一端，所述推拉结构转动时具有推拉位置，所述推拉结构转动至所述推拉位置时向搬运机器人输送货物或者将搬运机器人上的货物拉下；

所述推拉结构包括推拉部件以及推拉电机，所述推拉部件的一端转动连接于所述装卸横臂，所述推拉部件通过传动机构与所述推拉电机的输出轴连接，所述推拉电机驱动所述推拉部件转动至所述推拉位置；

所述传动机构包括曲柄和连杆，所述曲柄设置于所述推拉电机的输出轴，所述连杆的一端与曲柄转动连接，另一端与所述推拉部件转动连接；

所述推拉结构还包括自锁板，所述自锁板设置于所述装卸横臂，且位于所述推拉电机与所述推拉部件之间，当所述推拉部件转动至所述推拉位置时，所述连杆与所述自锁板相抵接，所述自锁板用于限制所述连杆推动所述曲柄转动。

2.根据权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于，所述推拉结构转动时还具有第二避让位置，所述推拉结构转动至所述第二避让位置时，所述推拉结构避让货物。

3.根据权利要求2所述的装卸货装置，其特征在于，所述立架的同一水平方向上间隔设置两个所述装卸货组件，同一水平方向上的两个所述推拉结构分别转动至所述推拉位置或所述第二避让位置；同一水平方向上的两个所述推拉结构沿装卸货方向分别驱动货物的两侧。

4.根据权利要求2所述的装卸货装置，其特征在于，所述推拉电机设置于所述装卸横臂，所述推拉电机驱动所述推拉部件转动至所述推拉位置或者所述第二避让位置。

5.根据权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于，每个所述装卸货组件中的所述装卸横臂为两根，两根所述装卸横臂平行间隔设置，所述推拉部件通过第一转轴连接于两根所述装卸横臂之间，所述推拉部件的一端设置有与所述第一转轴平行的第二转轴，所述连杆与所述第二转轴转动连接。

6.根据权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于，推拉部件为杆状或板状。

7.根据权利要求1所述的装卸货装置，其特征在于，所述装卸货装置还包括至少一个暂存货架，所述立架沿水平方向活动设置于所述暂存货架，所述第二驱动结构驱动所述立架相对于所述暂存货架沿水平方向移动；所述暂存货架包括沿竖直方向的多层货架，所述装卸货组件将搬运机器人上不同高度的货物拉至所述暂存货架上对应的各层货架，或者所述装卸货组件将各层货架上的货物推至搬运机器人。

8.根据权利要求7所述的装卸货装置，其特征在于，所述暂存货架包括沿竖直方向设置的多层暂存辊筒，每层暂存辊筒能够沿装卸货方向单独运输货物。

9.一种装卸货方法，其特征在于，应用于权利要求1-8任一项所述的装卸货装置，所述装卸货方法包括：

S30接收第二装/卸货指令；

S40根据所述第二装/卸货指令，至少部分所述装卸货组件分别动作进行货物的装/卸，或者至少部分所述装卸货组件同步联动进行货物的装/卸。