[发明专利]视觉焊接机器人的调校方法及视觉焊接机器人

说明书

本申请的实施例揭示了一种视觉焊接机器人的调校方法及视觉焊接机器人，视觉焊接机器人具有摄像头，该方法包括：将视觉焊接机器人控制系统的控制坐标系与视觉焊接机器人的基坐标系同步；获取摄像头采集的待焊件图像，以提取待焊件的图像中的焊缝轨迹，以及提取焊缝轨迹的特征点；获得焊缝轨迹的特征点在机器人基坐标系中的坐标；根据焊缝轨迹以及特征点在机器人基坐标系中的坐标，控制摄像头沿着焊缝轨迹进行运动；根据摄像头沿着焊缝轨迹运动所拍摄的画面，调校视觉焊接机器人的摄像头的位置。本申请的技术方法在自动调校视觉焊接机器人时，能够保证机器人本体以及相关零部件在调试过程中不被损坏，也保证了调试人员的安全性。

技术领域

本申请涉及机器人调校技术领域，具体而言，涉及一种视觉焊接机器人的调校方法、视觉焊接机器人的调校方法装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，机器人调校技术尚未形成统一的操作标准，因此，在调校机器人的过程，有可能会出现机器人本体和控制系统在调试过程中被损坏的问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

为解决上述问题，本申请的实施例提供了一种视觉焊接机器人的调校方法、视觉焊接机器人的调校方法装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

其中，本申请所采用的一种视觉焊接机器人的调校方法为：

将视觉焊接机器人控制系统的控制坐标系与视觉焊接机器人的基坐标系同步；获取摄像头采集的待焊件图像，以提取待焊件的图像中的焊缝轨迹，以及提取焊缝轨迹的特征点；获得焊缝轨迹的特征点在机器人基坐标系中的坐标；根据焊缝轨迹以及特征点在机器人基坐标系中的坐标，控制摄像头沿着焊缝轨迹进行运动；根据摄像头沿着焊缝轨迹运动所拍摄的画面，调校视觉焊接机器人的摄像头的位置。

在另外的实施例中，基于前述方案，将视觉焊接机器人控制系统的控制坐标系与视觉焊接机器人的基坐标系同步，包括：检测视觉焊接机器人的位置信号；若检测到预设位置信号，则确定视觉焊接机器人回到了机械原点，机械原点是机器人基坐标系的原点，预设位置信号是视觉焊接机器人回到机械原点时的位置信号；当确定视觉焊接机器人回到机械原点时设置控制坐标系，以使控制坐标系与机器人基坐标系同步。

在另外的实施例中，基于前述方案，根据焊缝轨迹以及特征点在机器人基坐标系中的坐标，控制摄像头沿着焊缝轨迹进行运动，包括：将特征点的位置作为工件坐标系的原点，获取焊缝轨迹的各个点在工件坐标系中的坐标数据；根据特征点在机器人基坐标系中的坐标以及焊缝轨迹的各个点在工件坐标系中的坐标数据，控制摄像头沿着焊缝轨迹进行运动。

在另外的实施例中，基于前述方案，视觉焊接机器人具有焊枪，该方法还包括：控制摄像头运动以拍摄特征点；当特征点位于摄像头所拍摄画面的中心时，记录摄像头在机器人基坐标系中的坐标；控制焊枪进行运动，以使焊枪移动至与特征点距离预设起弧距离的位置；获得焊枪在机器人基坐标系中的坐标；根据摄像头以及焊枪在机器人基坐标系中的坐标，确定焊枪与摄像头的偏置距离。

在另外的实施例中，基于前述方案，视觉焊接机器人具有多个轴，多个轴用于控制焊枪进行运动，在控制焊枪进行运动，以使焊枪移动至与特征点距离预设起弧距离的位置之前，方法还包括：对焊枪的运动进行调试，在调试开始后第一时长，控制视觉焊接机器人的多个轴在第一限速下运行；达到第一时长后，控制视觉焊接机器人的多个轴在第二限速下运行，第二限速大于第一限速。