[发明专利]视觉焊接机器人的调校方法及视觉焊接机器人

权利要求书

1.一种视觉焊接机器人的调校方法，其特征在于，所述视觉焊接机器人具有摄像头，所述方法包括：

将所述视觉焊接机器人的控制系统的控制坐标系与所述视觉焊接机器人的基坐标系同步；

获取所述摄像头采集的待焊件图像，以提取所述待焊件的图像中的焊缝轨迹，以及提取所述焊缝轨迹的特征点；

获得所述焊缝轨迹的特征点在所述机器人基坐标系中的坐标；

根据所述焊缝轨迹以及所述特征点在所述机器人基坐标系中的所述坐标，控制所述摄像头沿着所述焊缝轨迹进行运动；

根据所述摄像头沿着所述焊缝轨迹运动所拍摄的画面，调校所述视觉焊接机器人的所述摄像头的位置。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述将所述视觉焊接机器人的控制系统的控制坐标系与所述视觉焊接机器人的基坐标系同步，包括：

检测所述视觉焊接机器人的位置信号；

若检测到预设位置信号，则确定所述视觉焊接机器人回到了机械原点，所述机械原点是所述机器人基坐标系的原点，所述预设位置信号是所述视觉焊接机器人回到所述机械原点时的位置信号；

当确定所述视觉焊接机器人回到机械原点时设置所述控制坐标系，以使所述控制坐标系与所述机器人基坐标系同步。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述焊缝轨迹以及所述特征点在所述机器人基坐标系中的所述坐标，控制所述摄像头沿着所述焊缝轨迹进行运动，包括：

将所述特征点的位置作为工件坐标系的原点，获取所述焊缝轨迹的各个点在所述工件坐标系中的坐标数据；

根据所述特征点在所述机器人基坐标系中的所述坐标以及所述焊缝轨迹的各个点在所述工件坐标系中的坐标数据，控制所述摄像头沿着所述焊缝轨迹进行运动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉焊接机器人具有焊枪，所述方法还包括：

控制所述摄像头运动以拍摄所述特征点；

当所述特征点位于所述摄像头所拍摄画面的中心时，记录所述摄像头在所述机器人基坐标系中的坐标；

控制所述焊枪进行运动，以使所述焊枪移动至与所述特征点距离预设起弧距离的位置；

获得所述焊枪在所述机器人基坐标系中的坐标；

根据所述摄像头以及所述焊枪在所述机器人基坐标系中的坐标，确定所述焊枪与所述摄像头的偏置距离。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述视觉焊接机器人具有多个轴，所述多个轴用于控制所述焊枪进行运动，在所述控制所述焊枪进行运动，以使所述焊枪移动至与所述特征点距离预设起弧距离的位置之前，所述方法还包括：

对所述焊枪的运动进行调试，在调试开始后第一时长，控制所述视觉焊接机器人的多个轴在第一限速下运行；

达到所述第一时长后，控制所述视觉焊接机器人的多个轴在第二限速下运行，所述第二限速大于第一限速。

6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，还包括：

控制所述焊枪根据所述焊缝轨迹进行模拟仿形焊接，得到所述焊枪的运动轨迹；

比较所述焊枪的运动轨迹以及所述焊缝轨迹，得到第一比较结果；

控制所述焊枪根据所述焊缝轨迹进行焊接，以及控制所述摄像头与所述焊枪保持所述偏置距离拍摄的所述焊枪焊接的焊接轨迹；

根据所述焊接轨迹以及所述焊缝轨迹，得到第二比较结果；

根据所述第一比较结果以及所述第二比较结果，确定对所述视觉焊接机器人调校的调校结果，若所述第一比较结果与所述第二比较结果均为匹配，则确定对所述视觉焊接机器人的调校结果为成功，若所述第一比较结果和所述第二比较结果中任一结果为不匹配，则确定对所述视觉焊接机器人的调校结果为失败。