[发明专利]机器人的控制方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种机器人的控制方法、装置和电子设备，包括：获取当前时刻目标机器人执行目标任务时的系统状态；根据目标任务的任务决策模型和系统状态确定下一时刻目标机器人所执行动作的动作信息；根据动作信息控制目标机器人，以使目标机器人根据动作信息执行对应操作。本发明的机器人的控制方法是在目标机器人完成一个动作后，结合任务决策模型和系统状态再确定下一时刻的动作，这样，即便目标机器人发生故障，故障恢复完成后，可直接根据故障恢复完成后的系统状态再确定下一时刻目标机器人所执行动作的动作信息，无需重新编码，节省了成本，也无需对目标机器人的现场进行恢复，减少了工作量，实用性好。

技术领域

本发明涉及机器人控制的技术领域，尤其是涉及一种机器人的控制方法、装置和电子设备。

背景技术

随着机器人在物流、仓储和工厂领域等的应用，根据业务场景进行相应开发工作，变得越来越复杂。随着业务的发展，WCS(Warehouse Control System，仓储控制系统)需要根据业务场景不断的调整自己的代码。

目前，在对AGV设备进行控制时，都是根据目标任务和系统状态生成指令序列，进而根据指令序列控制AGV设备完成上述目标任务。例如，目标任务为将货架从A点运输到B点，系统状态为货架在A点，AGV设备在C点，那么生成的指令序列为：AGV设备移动至A点，顶升货架，AGV设备移动至B点，放下货架，进而WCS系统根据指令序列控制AGV设备执行上述目标任务。

上述过程并未考虑指令执行完成后，系统状态是否达到预期状态，若执行完顶升货架的指令后，AGV设备发生故障，其并没有完成顶升货架的动作，则后续未执行的指令均会失效，此时就需要根据当前的系统状态和目标任务再重新生成新的指令序列，重新编写新的代码，即需要编写两套针对相同逻辑的代码，增加了研发维护的成本和工作量。另外，在对发生故障的AGV设备维修完成并开机后，需要根据AGV设备发生故障时的状态恢复现场，如此才能确保后续的指令顺利执行。但是，在恢复现场时，往往需要手工操作AGV设备和货架，非常不便。

综上，现有的机器人控制方法存在成本高，工作量大，实用性差的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人的控制方法、装置和电子设备，以缓解现有的机器人控制方法成本高，工作量大，实用性差的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，所述方法包括：获取当前时刻目标机器人执行目标任务时的系统状态，其中，所述系统状态包括：所述目标机器人的状态信息和任务对象的状态信息，所述任务对象为所述目标机器人执行所述目标任务时的控制对象；根据所述目标任务的任务决策模型和所述系统状态确定下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息；根据所述动作信息控制所述目标机器人，以使所述目标机器人根据所述动作信息执行对应操作。

进一步的，所述任务决策模型包括：任务决策树，所述任务决策树包括：多个节点和所述多个节点之间的逻辑对应关系，其中，每个节点设置相应的业务含义，所述业务含义包括：节点所对应的判断规则或者节点所对应的决策结果，一个决策结果对应一个动作信息；根据所述目标任务的任务决策模型和所述系统状态确定下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息包括：根据所述任务决策树中各个节点的业务含义和所述系统状态确定下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息。

进一步的，所述多个节点包括：状态判断节点和决策节点；所述状态判断节点设置相应的判断规则，所述决策节点设置相应的决策结果；根据所述任务决策树中各个节点的业务含义和所述系统状态确定下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息包括：根据所述任务决策树中状态判断节点所对应的判断规则，在所述决策节点中确定与所述系统状态相匹配的目标决策节点；根据所述目标决策节点所对应的决策结果确定下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息。