[发明专利]机器人的控制方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前时刻目标机器人执行目标任务时的系统状态，其中，所述系统状态包括：所述目标机器人的状态信息和任务对象的状态信息，所述任务对象为所述目标机器人执行所述目标任务时的控制对象；

根据所述目标任务的任务决策模型和所述系统状态确定下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息；

根据所述动作信息控制所述目标机器人，以使所述目标机器人根据所述动作信息执行对应操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务决策模型包括：任务决策树，所述任务决策树包括：多个节点和所述多个节点之间的逻辑对应关系，其中，每个节点设置相应的业务含义，所述业务含义包括：节点所对应的判断规则或者节点所对应的决策结果，一个决策结果对应一个动作信息；

根据所述目标任务的任务决策模型和所述系统状态确定下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息包括：

根据所述任务决策树中各个节点的业务含义和所述系统状态确定下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个节点包括：状态判断节点和决策节点；所述状态判断节点设置相应的判断规则，所述决策节点设置相应的决策结果；

根据所述任务决策树中各个节点的业务含义和所述系统状态确定下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息包括：

根据所述任务决策树中状态判断节点所对应的判断规则，在所述决策节点中确定与所述系统状态相匹配的目标决策节点；

根据所述目标决策节点所对应的决策结果确定下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述动作信息控制所述目标机器人之后，接收所述目标机器人反馈的系统状态，并根据反馈的系统状态继续执行所述根据所述目标任务的任务决策模型和所述系统状态确定下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息的步骤。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标决策节点所对应的决策结果确定下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息包括：

获取所述目标决策节点所对应的决策结果，并获取所述目标决策节点的决策结果所对应的动作信息；

将所述所对应的动作信息确定为下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标任务为将货架移动至目标位置，则所述任务对象的状态信息为用于表示货架位置的位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述判断规则包括以下至少之一：判断所述货架是否存在；在所述货架存在的情况下，判断所述货架是否到达所述目标位置；在所述货架存在，且所述货架未到达所述目标位置的情况下，判断所述目标机器人是否顶起所述货架；在所述货架存在，所述货架未到达所述目标位置，且所述货架未在所述目标机器人上时，判断所述目标机器人是否在所述货架的位置；在所述货架存在，所述货架未到达所述目标位置，且所述货架在所述目标机器人上时，判断所述目标机器人是否在所述目标位置；

所述动作信息包括以下至少之一：移动至所述货架的位置，顶起所述货架，移动至所述目标位置，放下所述货架，任务完成，任务失败。

8.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取当前时刻目标机器人执行目标任务时的系统状态，其中，所述系统状态包括：所述目标机器人的状态信息和任务对象的状态信息，所述任务对象为所述目标机器人执行所述目标任务时的控制对象；

确定单元，用于根据所述目标任务的任务决策模型和所述系统状态确定下一时刻所述目标机器人所执行动作的动作信息；

控制单元，用于根据所述动作信息控制所述目标机器人，以使所述目标机器人根据所述动作信息执行对应操作。