[发明专利]工件传送方法、装置、存储介质及处理器

说明书

本申请公开了一种工件传送方法、装置、存储介质及处理器。该方法包括：检测是否接收到传送指令，其中，传送指令为批量传送目标工件的指令；在检测到传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域；控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置。通过本申请，解决了相关技术中放料机器人在持续运行的传送设备上进行放料，容易产生碰撞损坏物料，且消耗资源较多的问题。

技术领域

本申请涉及工件传输技术领域，具体而言，涉及一种工件传送方法、装置、存储介质及处理器。

背景技术

注塑行业是工业领域的重要行业之一，在注塑加工的过程中，需要先将注塑好的工件传输到下一环节进行进一步的加工。

在传输注塑工件时，相关技术中主要是根据工作需要设定固定的工作行程，通过机械手从注塑机中取件，移动机械臂将工件移至注塑机外移动的传送带上，传送带将当前工件运送走，机械手和机械臂不断重复这一工作行程，直至待所有的工件传输完毕。需要说明的是，存在一些小型注塑产品需要在传送带上进行批量传送，为了提高效率，需要加快放件速度，在这个过程中，传送带持续移动，机械手每次夹取一个工件放置在传输带上，造成的能源消耗，且工件容易与传送带或其他工件产生碰撞，造成工件损伤，影响工件的质量。

针对相关技术中放料机器人在持续运行的传送设备上进行放料，容易产生碰撞损坏物料，且消耗资源较多的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种工件传送方法、装置、存储介质及处理器，以解决相关技术中放料机器人在持续运行的传送设备上进行放料，容易产生碰撞损坏物料，且消耗资源较多的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种工件传送方法。该方法包括：检测是否接收到传送指令，其中，传送指令为批量传送目标工件的指令；在检测到传送指令的情况下，控制传送带停止，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域；控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置。

可选地，按照预设规则将多个目标工件保持预设间隔放置在传送带上的目标区域包括：获取目标区域的尺寸以及目标工件的尺寸；确定放置相邻两个目标工件的纵向间隔和横向间隔；基于目标区域的尺寸、目标工件的尺寸、纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置；将每个目标工件放置在对应的目标位置。

可选地，基于目标区域的尺寸、目标工件的尺寸、纵向间隔以及横向间隔，确定多个目标位置包括：获取放置第一个目标工件的预设坐标，其中，预设坐标包括预设纵向坐标和预设横向坐标；确定在目标行中已放置的工件的数量，其中，目标行指的是待放置当前目标工件的行；基于预设横向坐标、横向间隔以及在目标行中已放置的工件的数量，确定目标横向坐标；确定在目标列中已放置的工件的数量，其中，目标列指的是待放置当前目标工件的列；基于预设纵向坐标、纵向间隔以及在目标列中已放置的工件的数量，确定目标纵向坐标；在目标横向坐标和预设横向坐标之间的距离小于目标区域的长度，且目标纵向坐标和预设纵向坐标之间的距离小于目标区域的宽度的情况下，基于目标横向坐标和目标纵向坐标确定当前目标工件对应的目标位置。

可选地，将每个目标工件放置在对应的目标位置包括：控制机械手夹取当前目标工件；控制机械臂带动机械手移动至当前目标工件对应的目标位置，并将机械臂夹取的当前目标工件放置在目标位置。

可选地，控制机械臂带动机械手移动至当前目标工件对应的目标位置包括：获取机械手的夹取位置；基于夹取位置和目标位置确定机械臂的移动行程；控制机械臂带动机械手按照移动行程移动至当前目标工件对应的目标位置。

可选地，在控制传送带将多个目标工件传输至目标工序所在的位置之后，该方法还包括：控制机械臂带动机械手返回初始位置。