[发明专利]地面清洁方法、装置、智能清洁设备和存储介质

权利要求书

1.一种地面清洁方法，应用于智能清洁设备，其特征在于，所述方法包括：

采集待清洁区域的环境图像；

对所述环境图像进行检测分割，得到环境对象组和地面区域；所述环境对象组包括多个环境对象；

识别所述环境对象组中的各个环境对象，根据各所述环境对象的识别结果确定所述待清洁区域的环境类型；

对所述地面区域进行识别，得到所述待清洁区域的地面材质类型；

根据所述环境类型和所述地面材质类型确定所述待清洁区域对应的清洁策略；当所述环境类型对应的清洁强度和所述地面材质类型对应的清洁强度的强度差异满足强度转换条件时，将所述环境类型对应的清洁强度和所述地面材质类型对应的清洁强度中的高清洁强度转换为进行多次的低清洁强度，并根据所述多次的低清洁强度对所述清洁策略进行更新；

根据更新后的所述清洁策略对所述待清洁区域进行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境类型和所述地面材质类型确定所述待清洁区域对应的清洁策略，根据所述清洁策略对所述待清洁区域进行清洁包括：

当所述待清洁区域包括多种地面材质类型时，根据所述地面材质类型对待清洁区域进行区域划分，得到多个子区域；

获取各个所述子区域的地面材质类型对应的地面属性信息，以及所述环境类型对应的环境属性信息；

根据所述地面属性信息和所述环境属性信息确定各个所述子区域对应的清洁策略，根据各个所述子区域对应的清洁策略对所述待清洁区域进行分区清洁。

3.根据权利要求1至2任意一项所述的方法，其特征在于，所述清洁策略包括清洁强度；所述根据所述环境类型和所述地面材质类型确定所述待清洁区域对应的清洁策略，包括：

获取所述环境类型对应的环境属性信息和所述地面材质类型对应的地面属性信息；

根据所述环境属性信息确定所述环境类型对应的清洁强度，根据所述地面属性信息确定所述地面材质类型对应的清洁强度；

将所述环境类型对应的清洁强度和所述地面材质类型对应的清洁强度加权运算，根据加权运算结果确定所述待清洁区域对应的清洁强度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述地面区域进行识别，得到所述待清洁区域的地面材质类型包括：

对所述地面区域进行特征提取，得到所述地面区域对应的特征集合；

对所述特征集合中的各个特征进行分类，得到所述各个特征的类型；

获取所述各个特征类型对应的权重，根据所述权重对所述各个特征的类型进行加权运算，得到特征类型分数；

根据所述特征类型分数确定所述待清洁区域的地面材质类型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多个待清洁区域的环境图像和位置信息；

从所述多个待清洁区域的环境图像中提取得到环境特征点集合；

根据所述多个待清洁区域的位置信息确定所述环境特征点集合中各个环境特征点的位置信息；

根据所述各个环境特征点的位置信息对所述各个环境特征点进行渲染，生成房屋平面地图；

将所述多个待清洁区域对应的清洁策略与所述房屋平面地图进行关联匹配，得到房屋清洁策略地图；

在清洁过程中，获取当前待清洁区域的位置信息，根据所述当前待清洁区域的位置信息在所述房屋清洁策略地图中查找得到与所述当前待清洁区域匹配的目标清洁策略；根据所述目标清洁策略对所述当前待清洁区域进行清洁。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据更新后的所述清洁策略对所述待清洁区域进行清洁之后，所述方法还包括：

获取所述待清洁区域的地面图像，对所述地面图像进行目标检测，得到检测结果；

当所述检测结果包括待清洁对象时，识别得到所述待清洁对象的类型和位置区域；

获取与所述待清洁对象的类型匹配的对象清洁策略；

移动至所述待清洁对象的位置区域，根据所述对象清洁策略对所述待清洁对象进行清洁处理。