[发明专利]一种焊缝的识别方法以及识别装置

权利要求书

1.一种焊缝的识别方法，其特征在于，包括：

获取包含经过线激光照射的焊缝的图像；

提取所述图像中包含的线激光照射区域的特征；

对所述线激光照射区域的特征进行滤波处理，得到线激光照射区域的形状；

将所述线激光照射区域的纵向宽度缩减为一个像素宽度；

对缩减后的所述线激光照射区域的所有像素进行梯度计算，根据梯度的正负变化，找出焊缝的中心点。

2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述提取所述图像中包含的线激光照射区域的特征包括：对所述图像进行自适应二值化处理，得到线激光照射区域的形状。

3.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述提取所述图像中包含的线激光照射区域的特征包括：对所述图像进行固定阈值的二值化处理，得到线激光照射区域的形状。

4.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述提取所述图像中包含的线激光照射区域的特征包括：对所述图像进行多颜色通道加减运算，提取出线条的灰度图像，得到线激光照射区域的形状。

5.根据权利要1所述的识别方法，其特征在于，所述对所述线激光照射区域的特征进行滤波处理，得到线激光照射区域的形状，进一步包括：

对所述线激光照射区域的特征采用中值滤波，滤除游离在外的小型干扰像素块；

接着进行形态学闭运算，得到更加精准的线条；

再次采用中值滤波，滤除游离在外的大型干扰像素块，得到最终的线激光照射区域的形状。

6.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述对缩减后的所述线激光照射区域的所有像素进行梯度计算，根据梯度的正负变化，找出焊缝的中心点，进一步包括：

获取缩减后的所述线激光照射区域的所有像素；

每隔一定数量选取一组像素，得到多组像素数据；

计算每组像素数据中相邻两个被选中点位y轴上的梯度，得到多组梯度数据；

若其中一组梯度数据的数值为负，且相邻的两组梯度数据为正，则该梯度组数据所在的像素位置为焊缝的中心点所在位置。

7.根据权利要6所述的识别方法，其特征在于，所述计算每组像素数据中相邻两个被选中点位y轴上的梯度，得到多组梯度数据后，还包括：去除异常的梯度数据。

8.一种焊缝的识别装置，其特征在于，包括：

激光发射单元，用于发射线激光照射包含焊缝的物体表面；

图像获取单元，用于获取包含经过线激光照射的焊缝的图像；

图像处理单元，用于对所述图像按照权利要求1-7中任意一项的方法进行处理。

9.根据权利要求8所述的识别装置，其特征在于：所述激光发射单元是发射绿色线激光的激光发生器。