[发明专利]一种焊缝的识别方法以及识别装置

说明书

本发明公开了一种焊缝的识别方法以及识别装置，其中识别方法包括：获取包含经过线激光照射的焊缝的图像；提取所述图像中包含的线激光照射区域的特征；对所述线激光照射区域的特征进行滤波处理，得到线激光照射区域的形状；将所述线激光照射区域的纵向宽度缩减为一个像素宽度；对缩减后的所述线激光照射区域的所有像素进行梯度计算，根据梯度的正负变化，找出焊缝的中心点；该方法通过线激光照射焊缝，接着对图像进行二值化、滤波、梯度计算等一系列处理，最后得到焊缝的中心点，该方法减少了检测流程，提高检测效率，而且通过梯度计算的方式寻找焊缝的中心点准确度高。

技术领域

本发明涉及焊缝识别技术领域，特别涉及一种能够实现自动识别焊缝的方法以及焊缝的识别装置。

背景技术

特种设备检验检测工作既是执行我国特种设备安全法规，保证特种设备安全经济运行的一项重要措施，就其本身而言，它又是一项危险性较大的、存在着诸多危脸、有害因素的、有特殊技术要求的复杂劳动。其中焊缝的检测占了很大的份额，尤其是大型结构件，压力容器等特种设备，开发研制满足于现场条件的自动焊缝检测系统代替人工进行检测操作，具有十分重要的现实意义。

焊缝的质量检测是特种设备检验检测工作中非常重要的一个部分，而自动焊缝检测系统的主要技术难点在于焊缝识别，现有的焊缝识别一般是采用激光照射的方式，例如公开号为CN109676243A，公开日为2019.04.26的中国发明专利申请公开了一种基于双线激光结构光的焊缝识别与定位系统及方法，该方法通过一字线激光器产生的两个结构光平面与焊缝的特征点来确定焊缝的三维空间姿态，即需要两台激光发射器才能够实现焊缝识别，成本高，而且两台激光发射器之间需要相互配合，容易造成误差。

发明内容

为了解决现有的焊缝识别时设备造价高，而且容易造成误差的问题，本发明提供一种低成本、低误差的焊缝的识别方法以及识别装置。

为了实现上述目的，本申请一方面提供一种焊缝的识别方法，包括：

获取包含经过线激光照射的焊缝的图像；

提取所述图像中包含的线激光照射区域的特征；

对所述线激光照射区域的特征进行滤波处理，得到线激光照射区域的形状；

将所述线激光照射区域的纵向宽度缩减为一个像素宽度；

对缩减后的所述线激光照射区域的所有像素进行梯度计算，根据梯度的正负变化，找出焊缝的中心点。

该方法通过线激光照射焊缝，接着对图像进行二值化、滤波、梯度计算等一系列处理，最后得到焊缝的中心点，该方法减少了检测流程，提高检测效率，而且通过梯度计算的方式寻找焊缝的中心点准确度高。

在上述识别方法中，可选的，所述提取所述图像中包含的线激光照射区域的特征包括：对所述图像进行自适应二值化处理，得到线激光照射区域的形状。

在上述识别方法中，可选的，所述提取所述图像中包含的线激光照射区域的特征包括：对所述图像进行固定阈值的二值化处理，得到线激光照射区域的形状。

在上述识别方法中，可选的，所述提取所述图像中包含的线激光照射区域的特征包括：对所述图像进行多颜色通道加减运算，提取出线条的灰度图像，得到线激光照射区域的形状。

在上述识别方法中，进一步的，所述对所述线激光照射区域的特征进行滤波处理，得到线激光照射区域的形状，进一步包括：

对所述线激光照射区域的特征采用中值滤波，滤除游离在外的小型干扰像素块；

接着进行形态学闭运算，得到更加精准的线条；

再次采用中值滤波，滤除游离在外的大型干扰像素块，得到最终的线激光照射区域的形状。