[发明专利]一种工业机器人的同步控制方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种工业机器人的同步控制方法及装置，所述方法包括：实时获取示教对象的移动路径；将所述移动路径转换为工业机器人的运动路径；控制工业机器人按所述运动路径进行运动，以与所述示教对象实时同步运动。由于能够实时获取示教对象的移动路径，并将示教对象的移动路径转换为工业机器人的运动路径，从而可以控制工业机器人按运动路径进行运动，从而实现了控制工业机器人与示教对象同步运动的效果，提高了工业机器人示教的实时性。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人的同步控制方法及装置。

背景技术

工业机器人指能自动执行任务的人造机器装置，其是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。

目前，工业机器人的交互需要由专业的工程师通过示教器示教编程实现，过程复杂，且只能实现操作后动作再现，难以实时监测示教结果。

发明内容

本发明实施例提供一种工业机器人的同步控制方法及装置，解决了工业机器人的示教过程复杂以及难以实时监测示教结果的技术问题，提高工业机器人示教的实时性。

本发明实施例第一方面提供一种工业机器人的同步控制方法，包括：

实时获取示教对象的移动路径；

将所述移动路径转换为工业机器人的运动路径；

控制工业机器人按所述运动路径进行运动，以与所述示教对象实时同步运动。

可选地，所述实时获取示教对象的移动路径，包括：

按预设采样周期，采样所述示教对象的位置；

根据所述示教对象在第一采样时间点和第二采样时间点的位置变化，获取所述移动路径，所述第一采用时间点早于所述第二采样时间点。

可选地，所述将所述移动路径转换为工业机器人的运动路径之前，所述方法还包括：

建立采样模组的采样坐标系与所述工业机器人的运动坐标系之间的对应关系，所述采样模组用于实时获取示教对象的移动路径。

可选地，所述将所述移动路径转换为工业机器人的运动路径，具体为：

根据所述位置变化和所述对应关系，确定所述工业机器人的关节角度值、关节速度值和关节加速度值。

可选地，所述根据所述位置变化和所述对应关系，确定所述工业机器人的关节角度值，具体包括：

采用扩展卡尔曼滤波原理，根据所述位置变化，确定所述工业机器人的关节角度值、关节速度值和关节加速度值。

可选地，所述采用扩展卡尔曼滤波原理，根据所述位置变化，确定所述工业机器人的关节角度值、关节速度值和关节加速度值，具体包括：

建立基于扩展卡尔曼滤波的非线性滤波器

x(k+1)＝f[x(k)]+B_eu(k)+V(k)

y(k)＝C_ex(k)+W(k)

其中，x(k)为状态矢量，u(k)为输入矢量，V(k)为离散化的系统噪声矢量，f[x(k)]为状态函数的离散形式，y(k)为输出矢量，W(k)为测量噪声矢量，B_e和C_e为用于描述状态空间的常系数矩阵；

将所述位置变化输入所述非线性滤波器，确定所述关节目标位置、所述关节速度值和所述关节加速度值。

可选地，所述控制工业机器人按所述运动路径进行运动的过程中，所述方法还包括：