[发明专利]一种工业机器人的同步控制方法及装置

权利要求书

1.一种工业机器人的同步控制方法，其特征在于，包括：

实时获取示教对象的移动路径；

将所述移动路径转换为工业机器人的运动路径；

控制工业机器人按所述运动路径进行运动，以与所述示教对象实时同步运动。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述实时获取示教对象的移动路径，包括：

按预设采样周期，采样所述示教对象的位置；

根据所述示教对象在第一采样时间点和第二采样时间点的位置变化，获取所述移动路径，所述第一采用时间点早于所述第二采样时间点。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述将所述移动路径转换为工业机器人的运动路径之前，所述方法还包括：

建立采样模组的采样坐标系与所述工业机器人的运动坐标系之间的对应关系，所述采样模组用于实时获取示教对象的移动路径。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述将所述移动路径转换为工业机器人的运动路径，具体为：

根据所述位置变化和所述对应关系，确定所述工业机器人的关节角度值、关节速度值和关节加速度值。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置变化和所述对应关系，确定所述工业机器人的关节角度值，具体包括：

采用扩展卡尔曼滤波原理，根据所述位置变化，确定所述工业机器人的关节角度值、关节速度值和关节加速度值。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述采用扩展卡尔曼滤波原理，根据所述位置变化，确定所述工业机器人的关节目标位置，以及所述工业机器人的关节速度值和关节加速度值，具体包括：

建立基于扩展卡尔曼滤波的非线性滤波器

x(k+1)＝f[x(k)]+B_eu(k)+V(k)

y(k)＝C_ex(k)+W(k)

其中，x(k)为状态矢量，u(k)为输入矢量，V(k)为离散化的系统噪声矢量，f[x(k)]为状态函数的离散形式，y(k)为输出矢量，W(k)为测量噪声矢量，B_e和C_e为用于描述状态空间的常系数矩阵；

将所述位置变化输入所述非线性滤波器，确定所述关节目标位置、所述关节速度值和所述关节加速度值。

7.如权利要求1～6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制工业机器人按所述运动路径进行运动的过程中，所述方法还包括：

实时获取所述示教对象的移动位置，所述移动位置与所述移动路径的终点不同；

将所述移动位置转换为所述工业机器人的运动终点，并建立所述工业机器人在当前运动位置与所述运动终点的更新运动路径；

控制所述工业机器人按照所述更新运动路径运动。

8.一种工业机器人的同步控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于实时获取示教对象的移动路径；

转换单元，用于将所述移动路径转换为工业机器人的运动路径；

控制单元，用于控制工业机器人按所述运动路径进行运动，以与所述示教对象实时同步运动。

9.一种工业机器人，其特征在于，包括关节机械臂和控制所述关节机械臂运动的处理芯片，所述处理芯片能够执行程序以实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理芯片执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。