[发明专利]一种用于煤矿巷道中的探测设备及其控制方法

说明书

本发明公开了一种用于煤矿巷道中的探测设备及其控制方法，包括本体、探测装置、履带行走装置和摆臂越障装置。本发明公开的探测设备及其控制方法，通过设置摆臂越障装置，提高了探测设备爬坡越障和通过性，有效提高了探测设备在各类复杂地面环境的适应能力。

技术领域

本发明涉及煤矿巷道探测技术领域，尤其涉及一种用于煤矿巷道中的探测设备及其控制方法。

背景技术

煤矿开采中瓦斯爆炸、涌水、火灾等事故频繁发生，严重危害工作人员生命安全、制约煤炭作业发展。目前事故发生后的主要救援手段还是依赖人工救助、部分开始采用机器人探测和救援。由于灾后环境复杂恶劣、空间狭窄、内部有大量机电设备、有毒和易燃易爆气体等，随时可能发生二次灾害，严重威胁救援人员生命安全，对抢夺矿井黄金救援时间提出巨大挑战。

针对上述事项的发生，现有技术中采用机器人或探测设备进入巷道内探测，以确定是否安全。

但是现有技术中的机器人或探测设备，一般仅在底部具有车轮或履带，在巷道内遇到障碍物时较难通过，影响设备的使用。

有鉴于此，提供一种越障能力强的探测设备及其控制方法成为必要。

发明内容

本发明技术方案提供一种用于煤矿巷道中的探测设备，包括本体、探测装置、履带行走装置和摆臂越障装置；

所述探测装置安装在所述本体的顶部；

在所述本体的相对两侧分别安装有一套所述履带行走装置；

在所述本体的前后两端分别相对地设置有两套所述摆臂越障装置；

所述履带行走装置包括主动轮、从动轮和套在所述主动轮与从动轮上的行走履带；所述主动轮通过主动轮轴安装在所述本体的前端，所述从动轮通过从动轮轴安装在所述本体的后端；

所述摆臂越障装置包括摆臂、驱动轮、转向轮和套在所述驱动轮与所述转向轮上的摆臂履带；所述驱动轮通过驱动轮轴安装在所述摆臂上靠近所述本体的一端，所述转向轮通过转向轮轴安装在所述摆臂上远离所述本体的一端；

所述本体内设置有用于驱动所述主动轮和所述驱动轮转动的行走驱动装置和用于驱动所述摆臂相对于所述本体上下摆动的摆臂驱动装置；

所述主动轮轴与所述行走驱动装置的输出端传动连接，所述驱动轮轴与所述行走驱动装置的输出端传动连接；

所述摆臂靠近所述本体的一端通过摆臂转轴与所述摆臂驱动装置的输出端传动连接。

进一步地，其中，位于所述本体前端的两套所述摆臂越障装置中的所述驱动轮轴分别与位于所述本体前端的两根主动轮轴连接，位于所述本体后端的两套所述摆臂越障装置中的所述驱动轮轴分别与位于所述本体后端的两根从动轮轴连接。

进一步地，所述摆臂越障装置在所述本体上具有初始状态、第一状态、第二状态和第三状态，并能够在所述初始状态、所述第一状态、所述第二状态和所述第三状态之间转换；

在所述摆臂越障装置处于所述初始状态时，所述转向轮位于所述本体的上方；

在所述摆臂越障装置处于所述第一状态时，所述摆臂摆动，使得所述转向轮轴位于所述驱动轮轴的斜上方；在所述摆臂越障装置处于所述第二状态时，所述摆臂摆动至水平状态，使得所述转向轮轴与所述驱动轮轴位于同一水平面内；

在所述摆臂越障装置处于所述第三状态时，所述摆臂向下摆动，使得所述转向轮位于所述本体的下方。

进一步地，在所述本体内设置有两个所述行走驱动装置，两套所述履带行走装置中的所述主动轮分别与两个所述行走驱动装置传动连接。

进一步地，在所述本体内设置有两个所述摆臂驱动装置；