[发明专利]一种用于煤矿巷道中的探测设备及其控制方法

权利要求书

1.一种用于煤矿巷道中的探测设备，其特征在于，包括本体、探测装置、履带行走装置和摆臂越障装置；

所述探测装置安装在所述本体的顶部；

在所述本体的相对两侧分别安装有一套所述履带行走装置；

在所述本体的前后两端分别相对地设置有两套所述摆臂越障装置；

所述履带行走装置包括主动轮、从动轮和套在所述主动轮与从动轮上的行走履带；所述主动轮通过主动轮轴安装在所述本体的前端，所述从动轮通过从动轮轴安装在所述本体的后端；

所述摆臂越障装置包括摆臂、驱动轮、转向轮和套在所述驱动轮与所述转向轮上的摆臂履带；所述驱动轮通过驱动轮轴安装在所述摆臂上靠近所述本体的一端，所述转向轮通过转向轮轴安装在所述摆臂上远离所述本体的一端；

所述本体内设置有用于驱动所述主动轮和所述驱动轮转动的行走驱动装置和用于驱动所述摆臂相对于所述本体上下摆动的摆臂驱动装置；

所述主动轮轴与所述行走驱动装置的输出端传动连接，所述驱动轮轴与所述行走驱动装置的输出端传动连接；

所述摆臂靠近所述本体的一端通过摆臂转轴与所述摆臂驱动装置的输出端传动连接；

当探测设备在巷道内行走时，所述行走驱动装置带动所述主动轮转动，所述主动轮带动所述行走履带转动，所述探测设备向前运动；此时，所述行走驱动装置也会带动所述驱动轮轴转动，所述驱动轮轴带动所述驱动轮转动，所述驱动轮带动所述摆臂履带转动，所述摆臂履带处于空转状态；

当前方遇到障碍时，所述摆臂驱动装置驱动所述摆臂转动，所述摆臂相对所述本体发生角度偏转，使得位于所述本体前端的两个所述摆臂从本体向前向上延伸，同时通过所述驱动轮带动所述摆臂履带转动；

当所述探测设备穿越坚硬平坦的路面时，每个所述摆臂都运动至所述本体的下方，通过所述摆臂上的所述摆臂履带与路面接触，并将所述本体撑起，使得所述行走履带离开路面；

当所述探测设备穿越蓬松的路面时，位于所述本体前端的两个摆臂摆动至所述本体的前方，位于所述本体后端的两个所述摆臂摆动至所述本体的后方，使得所述摆臂履带和所述行走履带都与路面接触；

所述本体的两侧还设置减震装置；

所述减震装置包括减震主板、减震底座和连接在减震主板与所述减震底座之间的减震弹簧；

所述减震主板安装在所述本体上，所述减震底座位于所述减震主板的下方；

在所述减震主板的外侧设置有上减震板和下减震板；

所述上减震板和所述下减震板分别与所述减震主板滑动连接，并能够上下滑动；

所述减震底座与所述下减震板连接；

所述上减震板与所述下减震板间隔布置，所述上减震板与所述下减震板通过调节螺栓连接；

所述上减震板上安装有张紧轮，所述减震底座上安装有减震轮；

所述张紧轮和所述减震轮都位于所述行走履带的环形范围内，所述张紧轮与所述减震轮分别与所述行走履带的内表面接触；

当所述探测设备碾压障碍物时，障碍物对所述探测设备的作用力依次经所述减震轮、所述减震轮轴、所述减震底座、所述下减震板、所述减震弹簧、所述减震主板后传至所述本体上，所述减震弹簧压缩，所述减震底座及所述减震轮相对所述减震主板上移，当所述下减震板上移时，经所述调节螺栓的连接支撑作用推动所述上减震板上移，从而带动所述张紧轮轴及所述张紧轮上移，上部的行走履带被所述张紧轮向上作用发生位移，补偿由于探测设备经过障碍物时下部的行走履带形变位移。

2.根据权利要求1所述的一种用于煤矿巷道中的探测设备，其特征在于，

其中，位于所述本体前端的两套所述摆臂越障装置中的所述驱动轮轴分别与位于所述本体前端的两根主动轮轴连接，位于所述本体后端的两套所述摆臂越障装置中的所述驱动轮轴分别与位于所述本体后端的两根从动轮轴连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于煤矿巷道中的探测设备，其特征在于，在所述本体内设置有两个所述行走驱动装置，两套所述履带行走装置中的所述主动轮分别与两个所述行走驱动装置传动连接。