[发明专利]一种双目视采血装置及具有该装置的采血机器人

说明书

本公开提供了一种双目视采血装置，包括静脉穿刺装置及红外成像装置，红外成像装置包括红外相机、激光测距传感器及超声波探头，红外相机用于获取手臂红外图像信息，激光测距传感器用于手臂皮肤距离信息，超声波探头用于检测皮肤下静脉血管深度信息；两个红外相机对称分布于超声波探头的两侧；两红外相机成角度设置；静脉穿刺装置与红外成像装置并列且相对固定设置。本公开提供的方案具有成像视野广，能提供静脉血管所在的深度信息，从而提高了所述智能采血机器人静脉穿刺深度的准确性。

技术领域

本公开涉及血液取样装置领域，尤其涉及一种双目视采血装置及具有该装置的采血机器人。

背景技术

目前国内医疗环境的许多应用场景都实现了自动化，但采血环节还普遍采用人工采血的方法。护士采用现有人工静脉采血的方式采血时，存在工作量大、工序复杂、血管不好找等问题，不仅给她们的工作带来诸多不便，还增加了患者的痛苦。在采血这个过程中，医护人员与患者之间避免不了接触与暴露，存在病菌感染的风险，带来了医护职业安全隐患的问题。目前美国VascuLogic公司开发了静脉采血机器人，该机器人装有超声波彩色多普勒成像和红外成像，能够自动确定采血针的插入位置。北京迈纳士手术机器人技术股份有限公司和上海迈鹊医用机器人技术有限公司联合开发的智能医用采血机器人，其以红外线相机照射手肘内侧，自动分析所拍摄的影像，检查血管构造，找出最适合抽血的血管。然而目前的成像技术仍然存在着精度较低的技术问题。单一的红外成像技术未能获得照片的景深，无法准确获得血管的位置信息，从而致使采血成功率不高于85％。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种采血机器人，以达到对血管精确定位的目的。本公开的目的通过以下方案实现：

一种双目视采血装置，包括静脉穿刺装置及红外成像装置，所述红外成像装置包括红外相机、激光测距传感器及超声波探头，所述红外相机用于获取手臂红外图像信息，所述激光测距传感器用于手臂皮肤距离信息，所述超声波探头用于检测皮肤下静脉血管深度信息；两个红外相机对称分布于所述超声波探头的两侧；两所述红外相机成角度设置；所述静脉穿刺装置与所述红外成像装置并列且相对固定设置。

进一步地，所述控制单元接收并分析手臂红外图像信息，获得静脉血管采血点位置信息与静脉血管角度信息，所述激光测距传感器扫描多个所述采血点处手臂皮肤附近的距离信息并传送给所述控制单元，所述控制单元接收所述超声波探头获取的静脉血管的深度信息，所述控制单元根据所述手臂红外图像信息、静脉血管的深度信息、多个所述采血点处手臂皮肤的距离信息输出静脉采血点的位置信息、静脉血管角度信息、深度信息、采血点附近皮肤的角度信息。

进一步地，还包括X轴直线运动单元、旋转台及Z轴直线运动单元；所述旋转台与所述X轴直线运动单元的移动部固定连接，所述Z轴直线运动单元与所述旋转台的移动部固定连接，所述静脉穿刺装置及红外成像装置均与所述Z轴直线运动单元的移动部固定连接。

进一步地，所述静脉穿刺装置还包括摆动装置、进给装置及采血针；所述摆动装置与所述Z轴直线运动单元的移动部固定连接，所述摆动装置的摆臂与所述进给装置固定连接，所述进给装置提供所述采血针的进给动力。

进一步地，所述摆动装置包括刺穿装置固定架、摆臂、第一减速电机及传动带；所述刺穿装置固定架与所述Z轴直线运动单元的移动部固定连接，所述摆臂的转动部与所述刺穿装置固定架的一端通过摆臂铰链转动连接，所述刺穿装置固定架的另一端设有所述第一减速电机，所述第一减速电机的转动轴绕设有所述传动带，所述摆臂的转动部绕设有所述传动带；所述摆臂与所述进给装置固定连接。

进一步地，所述摆动装置包括刺穿装置固定架、摆臂、第一减速电机、蜗轮、蜗杆；所述刺穿装置固定架与所述Z轴直线运动单元的移动部固定连接，所述摆臂的转动部与所述刺穿装置固定架的一端通过所述蜗轮转动连接，所述第一减速电机与所述刺穿装置固定架固定连接，所述第一减速电机的转动轴连接所述蜗杆；所述蜗杆与所述蜗轮转动连接，所述蜗轮蜗杆自锁。