[发明专利]一种双目视采血装置及具有该装置的采血机器人

权利要求书

1.一种双目视采血装置，包括静脉穿刺装置及红外成像装置，其特征在于：所述红外成像装置包括红外相机、激光测距传感器及超声波探头，所述红外相机用于获取手臂红外图像信息，所述激光测距传感器用于手臂皮肤距离信息，所述超声波探头用于检测皮肤下静脉血管深度信息；两个红外相机对称分布于所述超声波探头的两侧；两所述红外相机成角度设置；所述静脉穿刺装置与所述红外成像装置并列且相对固定设置。

2.如权利要求1所述的一种双目视采血装置，其特征在于：还包括控制单元，所述控制单元接收并分析手臂红外图像信息，获得静脉血管采血点位置信息与静脉血管角度信息，所述激光测距传感器扫描多个所述采血点处手臂皮肤附近的距离信息并传送给所述控制单元，所述控制单元接收所述超声波探头获取的静脉血管的深度信息，所述控制单元根据所述手臂红外图像信息、静脉血管的深度信息、多个所述采血点处手臂皮肤的距离信息输出静脉采血点的位置信息、静脉血管角度信息、深度信息、采血点附近皮肤的角度信息。

3.如权利要求1所述的一种双目视采血装置，其特征在于：还包括X轴直线运动单元、旋转台及Z轴直线运动单元；所述旋转台与所述X轴直线运动单元的移动部固定连接，所述Z轴直线运动单元与所述旋转台的移动部固定连接，所述静脉穿刺装置及红外成像装置均与所述Z轴直线运动单元的移动部固定连接。

4.如权利要求1所述的一种双目视采血装置，其特征在于：所述静脉穿刺装置还包括摆动装置、进给装置及采血针；所述摆动装置与所述Z轴直线运动单元的移动部固定连接，所述摆动装置的摆臂与所述进给装置固定连接，所述进给装置提供所述采血针的进给动力。

5.如权利要求4所述的一种双目视采血装置，其特征在于：所述摆动装置包括刺穿装置固定架、摆臂、第一减速电机及传动带；所述刺穿装置固定架与所述Z轴直线运动单元的移动部固定连接，所述摆臂的转动部与所述刺穿装置固定架的一端通过摆臂铰链转动连接，所述刺穿装置固定架的另一端设有所述第一减速电机，所述第一减速电机的转动轴绕设有所述传动带，所述摆臂的转动部绕设有所述传动带；所述摆臂与所述进给装置固定连接。

6.如权利要求4所述的一种双目视采血装置，其特征在于：所述摆动装置包括刺穿装置固定架、摆臂、第一减速电机、蜗轮、蜗杆；所述刺穿装置固定架与所述Z轴直线运动单元的移动部固定连接，所述摆臂的转动部与所述刺穿装置固定架的一端通过所述蜗轮转动连接，所述第一减速电机与所述刺穿装置固定架固定连接，所述第一减速电机的转动轴连接所述蜗杆；所述蜗杆与所述蜗轮转动连接，所述蜗轮蜗杆自锁。

7.如权利要求1所述的一种双目视采血装置，其特征在于：所述激光测距传感器固定在超声波探头与静脉采血模块之间。

8.如权利要求1所述的一种双目视采血装置，其特征在于：所述超声波探头底端设置有压力传感器。

9.如权利要求5-6任意一项所述的一种双目视采血装置，其特征在于：所述静脉穿刺装置还包括针头夹紧机构、手指夹爪、采血针进给运动单元滑块及采血针进给运动单元；所述针头夹紧机构用于夹紧所述采血针，所述针头夹紧机构通过螺丝固定在所述手指夹爪上，所述电动夹紧机构通过所述采血针进给运动单元滑块滑动连接至所述采血针进给运动单元，所述采血针进给运动单元固定于所述摆臂。

10.一种包括权利要求1-9任意一项所述的双目视采血装置的采血机器人，其特征在于：还包括手臂支撑装置，所述手臂支撑装置包括手臂摆放槽、Y轴直线运动单元及Z轴升降台；所述Z轴升降台顶部固定有所述Y轴直线运动单元，所述Y轴直线运动单元的移动部固定连接有所述手臂摆放槽。

11.如权利要求10所述的一种采血机器人，其特征在于：控制单元分别控制所述Z轴升降台、X轴直线运动单元、Y轴直线运动单元、电动旋转台将所述静脉穿刺装置移动至手臂上方静脉采血点上方，电动旋转台旋转使静脉穿刺装置与静脉血管方向保持一致，所述第一减速电机带动所述摆臂旋转，所述摆臂上的采血针与皮肤一个固定的角度完成静脉穿刺。