[发明专利]避障方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本发明实施例提供一种避障方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角；在所述机器人继续前行的过程中，获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角；控制所述机器人进行避障行走，从而在保证清扫范围的情况下，躲避障碍物。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种避障方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，各种智能机器人越来越多地进入人们的生活，比如物流机器人、扫地机器人，等等。

以扫地机器人来说，用户在家庭环境中使用扫地机器人清扫时，总会发现扫地机器人会漏扫一些地方或者卡在一些地方。究其原因，根本在于障碍物识别以及避障控制过程中的不准确问题。

发明内容

本发明实施例提供一种避障方法、装置、机器人和存储介质，可以实现对具有特定结构的目标障碍物的位置进行准确识别。

本发明实施例提供一种避障方法，应用于机器人，该方法包括：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角；

在所述机器人继续前行的过程中，获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角；

控制所述机器人进行避障行走。

本发明实施例提供一种避障装置，应用于机器人，该装置包括：

确定模块，用于根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

获取模块，用于若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角；以及，在所述机器人继续前行的过程中，获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角；

控制模块，用于控制所述机器人进行避障行走。

本发明实施例提供一种机器人，包括：机械本体，设置在所述机械本体上的第一处理器和第一存储器；其中，所述第一存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述第一处理器执行时实现：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角；

在所述机器人继续前行的过程中，获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角；

控制所述机器人进行避障行走。

本发明实施例提供了一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少执行以下的动作：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角；

在所述机器人继续前行的过程中，获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角；

控制所述机器人进行避障行走。