[发明专利]避障方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种避障方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角，所述第一俯仰角是所述机器人将要接触而未接触上目标障碍物时的姿态；

在所述机器人继续前行的过程中，若获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，则控制所述机器人进行避障行走，所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离，包括：

获取所述机器人在第一位置处采集的包含所述目标障碍物的第一图像；

获取所述机器人在第二位置处采集的包含所述目标障碍物的第二图像，所述第二位置是所述机器人自所述第一位置继续前行预设距离的位置；

根据所述第一位置、所述第二位置以及所述目标障碍物在所述第一图像和所述第二图像中各自对应的成像尺寸，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人进行避障行走，包括：

控制所述机器人后退至俯仰角恢复所述第一俯仰角的第三位置；

控制所述机器人改变行走方向以绕过所述目标障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在环境地图上的所述第三位置处，标记所述目标障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据再次采集的包含所述目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合所述设定条件，且根据所述环境地图确定所述距离内具有所述目标障碍物的标记，则控制所述机器人前行至所述第三位置后改变行走方向以绕过所述目标障碍物。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物具有如下结构特征：

所述目标障碍物的底部的至少一个侧面具有横杆，所述横杆距离地面的高度小于或等于设定阈值。

7.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人改变行走方向以绕过所述目标障碍物，包括：

根据结构特征，规划移动路径，以根据所述移动路径控制所述机器人移动至所述目标障碍物的不具有横杆的目标侧，并通过所述目标侧行走至所述目标障碍物的底部空间。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人的第一俯仰角之后，还包括：

控制所述机器人减速前行。

9.一种避障装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据采集的包含目标障碍物的图像，确定机器人与所述目标障碍物的距离；

获取模块，用于若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角，所述第一俯仰角是所述机器人将要接触而未接触上目标障碍物时的姿态；以及，在所述机器人继续前行的过程中，若获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，控制模块，用于控制所述机器人进行避障行走；所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角。

10.一种机器人，其特征在于，包括：机械本体，设置在所述机械本体上的处理器和存储器；其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定所述机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角，所述第一俯仰角是所述机器人将要接触而未接触上目标障碍物时的姿态；

在所述机器人继续前行的过程中，若获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，则控制所述机器人进行避障行走；所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角。

11.一种存储计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少执行以下的动作：

根据采集的包含目标障碍物的图像，确定机器人与所述目标障碍物的距离；

若所述距离符合设定条件，则获取所述机器人的第一俯仰角，所述第一俯仰角是所述机器人将要接触而未接触上目标障碍物时的姿态；

在所述机器人继续前行的过程中，若获取到反映所述机器人接触到所述目标障碍物的第二俯仰角，则控制所述机器人进行避障行走；所述第二俯仰角大于所述第一俯仰角。