[发明专利]机器人的控制装置及编程装置

说明书

本发明提供一种机器人(110)的控制装置(1)，包括：比较部，其将在使搭载有能够检测多个方向(x、y、z)上的相同种类的力分量的力传感器(112)的机器人(110)动作时由力传感器(112)检测到的各力分量的大小，按照每个方向(x、y、z)与预定的阈值进行比较；以及控制部，其在由比较部判定为任意的方向(x、y、z)上的力分量的大小超过阈值的情况下，控制机器人(110)以避免方向(x、y、z)上的力分量的大小的增加。

技术领域

本公开涉及一种机器人的控制装置及编程装置。

背景技术

已知一种搭载有能够检测多个方向上的力的力传感器的机器人(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-137421号公报

发明内容

发明所要解决的问题

对于检测到的多个方向上的力，通常通过对检测到的力进行合成而计算出合力。并且，判定计算出的合力是否超过预定的阈值。特别是在协同作业机器人的情况下，作用于协同作业机器人的外力的大小成为问题，因而需要判定合力的大小。

然而，有时力传感器或装配于机器人的工具根据方向而额定不同，如果利用合力进行判定，则可能存在即使任意的方向上的力分量超过额定也难以检测出这一情况的问题。

用于解决问题的手段

本公开的一个方面为一种机器人的控制装置，包括：比较部，其将在使搭载有能够检测多个方向上的相同种类的力分量的力传感器的机器人动作时由所述力传感器检测到的各所述力分量的大小，按照每个所述方向与预定的阈值进行比较；以及控制部，其在由所述比较部判定为任意的所述方向上的所述力分量的大小超过所述阈值的情况下，控制所述机器人以避免所述方向上的所述力分量的大小的增加。

附图说明

图1为表示根据本公开的一个实施方式的具备控制装置的机器人系统的整体结构图。

图2为示意地示出图1的机器人系统所具备的安装于机器人的手腕的前端的力传感器、工具及其轴向的立体图。

图3为表示图1的控制装置的框图。

图4为表示图1的控制装置的变形例的框图。

图5为表示根据本公开的一个实施方式的编程装置的框图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的一个实施方式所涉及的机器人的控制装置1及编程装置10进行说明。

根据本实施方式的控制装置1包括如图1所示的机器人系统100。

该机器人系统100包括机器人110和根据本实施方式的控制装置1。

机器人110为六轴垂直多关节型的机器人，但也可以为六轴以外的垂直多关节型机器人或水平多关节型机器人等任意形式的机器人。

机器人110包括：基座113，其设置于地面F；旋转主体(连杆)114，其能够相对于基座113而绕第一轴线A旋转；第一臂(连杆)115，其能够相对于旋转主体114而绕与第一轴线A正交的水平的第二轴线B旋转；第二臂(连杆)116，其能够相对于第一臂115而绕与第二轴线B平行的第三轴线C旋转；以及手腕(连杆)111，其能够相对于第二臂116进行旋转。在手腕111的前端安装有工具S。