[发明专利]机器人的控制装置及编程装置

权利要求书

1.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

比较部，其将在使搭载有能够检测多个方向上的相同种类的力分量的力传感器的机器人动作时由所述力传感器检测到的各所述力分量的大小，按照每个所述方向与预定的阈值进行比较；以及

控制部，其在由所述比较部判定为任意的所述方向上的所述力分量的大小超过所述阈值的情况下，控制所述机器人以避免所述方向上的所述力分量的大小的增加。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述机器人的控制装置包括力计算部，所述力计算部基于所述机器人的几何参数和所述机器人的状态量计算出由所述力传感器检测到的各所述力分量的大小，

所述比较部对由所述力计算部计算出的各所述力分量的大小与所述阈值进行比较。

3.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述比较部对由所述力传感器检测到的各所述力分量的大小与所述阈值进行比较。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述力传感器安装于所述机器人的手腕的前端。

5.根据权利要求2所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述几何参数包含所述机器人的各连杆的质量和长度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，

由所述力传感器检测的各所述力分量为沿着预定的轴向的力或绕所述轴的扭矩。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述阈值被设定为所述力传感器的每个所述方向上的额定值以下。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述阈值被设定为装配于所述机器人的工具的每个所述方向上的额定值以下。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述控制部在任意的所述力分量超过所述阈值的情况下，使所述机器人的动作速度降低。

10.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述机器人的控制装置包括力计算部，

所述力计算部在通过预定的按压力向外部按压所述机器人的情况下，基于所述机器人的几何参数、所述机器人的状态量、以及所述按压力计算出由所述力传感器检测到的各所述力分量的大小，

所述比较部将由所述力计算部计算出的各所述力分量的大小与所述阈值进行比较。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人的控制装置，其特征在于，

所述阈值具有：第一阈值，其是所述力传感器的每个所述方向上的额定值；以及第二阈值，其是比所述第一阈值大的所述力传感器的承载量，

所述控制部在任意的所述力分量超过所述第一阈值的情况下，使所述机器人的动作速度降低，在任意的所述力分量超过所述第二阈值的情况下，使所述机器人的动作停止、或在使所述机器人的动作停止后使所述机器人以相反的轨迹动作。

12.一种机器人的编程装置，其特征在于，包括：

力计算部，其基于所述机器人的几何参数和所述机器人的动作程序计算出在使搭载有能够检测多个方向上的相同种类的力分量的力传感器的机器人动作时由所述力传感器检测到的各所述力分量的大小；

比较部，其将由所述力计算部计算出的所述力分量按照每个所述方向与预定的阈值进行比较；以及

程序调整部，其在由所述比较部判定为任意的所述方向上的所述力分量的大小超过所述阈值的情况下，变更所述动作程序以将所述方向上的所述力分量设为所述阈值以下。