[发明专利]一种提高装卸平稳度的起重机防摇控制系统

权利要求书

1.一种提高装卸平稳度的起重机防摇控制系统，包括有可编程控制器、各项机构变频器、起升编码器，其特征在于，各部分间使用EtherNet/IP通讯协定进行组网，通过获取桥式起重机起升，大、小车机构运行参数；根据载荷实际高度配合大、小车的运行参数在运行机构启停时实时调整变频器输出频率以改变运行状态，根据计算得出的载荷摆动参数实时调整运行机构速度曲线。

2.根据权利要求1所述的一种提高装卸平稳度的起重机防摇控制系统，其特征在于，所述防摇控制系统采用先进的防摇算法，利用单摆原理测算摆动周期，在加减速初段即进行摇摆估算，在中段和末段进行吊物摆幅控制以达到缩短处理时间的效果，通过调整防摇曲线和刚性，达到缩短停车距离的作用。

3.根据权利要求2所述的一种提高装卸平稳度的起重机防摇控制系统，其特征在于，所述防摇控制系统提供了设定吊物高度的功能，操作人员可通过触摸屏设定吊物实际高度，防摇系统根据设定自动进行防摇补偿，具有更好的使用灵活性。

4.根据权利要求3所述的一种提高装卸平稳度的起重机防摇控制系统，其特征在于，所述防摇控制系统使用无线可视触摸屏可以直观的观测起重机各机构电动机电流、运行速度、限位(超载)装置开闭状态、吊钩高度、起重机总运行时间、次数等运行参数，为用户对起重设备的管理、维护提供了可靠地数据支持。

5.根据权利要求4所述的一种提高装卸平稳度的起重机防摇控制系统，其特征在于，所述防摇控制系统为开环控制电子防摇控制系统，硬件上只需增加起升编码器及相应的各机构变频器及可编程控制器。

6.根据权利要求5所述的一种提高装卸平稳度的起重机防摇控制系统，其特征在于，所述防摇控制系统的工作原理如下：

根据日常对悬吊物件晃动的观察和分析，可得出运行机构启动、停止时吊钩产生的晃动本质上为吊钩的单摆简谐运动，由单摆公式可得在恒加速过程中,起重机负载的摇摆只取决于从小车到负载重心长度L，所述负载重心长度L＝卷筒中心到吊钩中心的距离+吊钩中心到载荷的重心，所述负载重心长度L相同的情况下，无论有无负载都具有相同的摆动角度和周期。

7.根据权利要求6所述的一种提高装卸平稳度的起重机防摇控制系统，其特征在于，使用下列公式来估计起重机从全速到停止的滑行距离：S＝V(T_n+t)/4，V：运行机构额定速度；Tn:防摇补偿时间；t运行机构正常减速时间，本系统通过测定的负载重心长度L的前提下，激活防摇功能块，变频器速度给定输入，调整防摇开始、结束时的速度阀值，调整防摇曲线和刚性，已达到减小Tn的值，从而达到减小起重机滑行距离的作用。

8.根据权利要求7所述的一种提高装卸平稳度的起重机防摇控制系统，其特征在于，所述防摇控制是通过所述开环控制电子防摇控制系统计算运行的速度V曲线来控制负载摇摆，在防摇停止速度阀值下持续的时间。

9.根据权利要求7所述的一种提高装卸平稳度的起重机防摇控制系统，其特征在于，所述负载重心长度L的检测用于计算停车距离的时间，所述负载重心长度L使用多位置选择开关或编码器来确定，所述负载重心长度L要加上荷载重心高度。

10.根据权利要求7所述的一种提高装卸平稳度的起重机防摇控制系统，其特征在于，对速度V给定,停止距离优化的操作方式：

A、给出2个预置速度V和运行命令到对应功能块；

B、给出4个预置速度V和运行命令到对应功能块；

C、给出模拟量速度V和运行命令到对应功能块。