[发明专利]物体三维检测方法和装置

说明书

本发明提供一种物体三维检测方法和装置。该方法包括：获取双目摄像头采集的两张图像，其中，图像中包含物体，根据两张图像、双目摄像头之间的基线距离和目标摄像头的焦距，获取目标图像的深度图，其中，目标摄像头为双目摄像头中的任意一个摄像头，两张图像中目标摄像头拍摄的图像为目标图像，深度图包含了目标图像的深度值，标识目标图像中的物体，从目标图像的深度图中获取物体对应部分的深度值，根据双目摄像头的相机参数和物体对应的部分的深度值，得到物体对应的空间点云，根据物体对应的空间点云，获取物体的空间位置信息。本发明的方法，充分利用了图像的纹理信息和立体信息确定物体的空间位置信息，使得物体三维检测结果更精确。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种物体三维检测方法和装置。

背景技术

物体三维检测，是指在实际的三维空间中检测空间内的物体的存在以及物体的位置，物体三维检测技术在机器人导航、自动驾驶、虚拟现实等领域应用广泛。利用双目立体视觉进行物体三维检测具有很高的实用价值。

现有的利用双目立体视觉进行物体三维检测的研究工作较少，主要利用双目摄像头从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过训练好的卷积神经网络模型，得到被测物体的空间位置信息，其中，该卷积神经网络模型通过对两幅图像提取特征，对提取的特征进行融合计算，得到物体空间位置信息。

然而目前基于双目立体视觉的三维检测的方法没有充分的利用双目图像的立体特征，检测精度不高。

发明内容

本发明提供一种物体三维检测方法和装置，用以解决现有的基于双目立体视觉的物体三维检测的方法检测精度不高的问题。

第一方面，本发明提供一种物体三维检测方法，包括：

获取双目摄像头采集的两张图像，其中，所述图像中包含物体；

根据所述两张图像、所述双目摄像头之间的基线距离和目标摄像头的焦距，获取目标图像的深度图，其中，所述目标摄像头为所述双目摄像头中的任意一个摄像头，所述两张图像中所述目标摄像头拍摄的图像为所述目标图像，所述深度图包含了所述目标图像的深度值；

标识所述目标图像中的所述物体；

从所述目标图像的深度图中获取所述物体对应部分的深度值；

根据所述双目摄像头的相机参数和所述物体对应的部分的深度值，得到所述物体对应的空间点云；

根据所述物体对应的空间点云，获取所述物体的空间位置信息。

可选的，所述标识所述目标图像中的所述物体，包括：

将所述目标图像输入到二维检测网络模型中，得到包含标识的目标图像，其中，所述标识为所述目标图像中的每个物体的位置范围；

所述从所述目标图像的深度图中获取所述物体对应的部分的深度值，包括：

将所述目标图像的深度图中位于所述标识内的点保留，得到包含所述物体对应部分的深度值的所述目标图像的深度图。

可选的，以拍摄目标图像的摄像头的光心为原点建立摄像机坐标系，所述物体的空间位置信息包括以下中的一种或者多种：所述物体被包含的最小长方体的长、宽、高的值，所述最小长方体的中心点的坐标，所述物体的朝向。

可选的，所述根据所述物体对应的空间点云，获取所述物体的空间位置信息，包括：

将所述物体对应的空间点云输入到点云网络模型中，得到所述物体的空间位置信息。

可选的，所述相机参数包括：相机内参矩阵、相机外参旋转矩阵和相机外参平移矩阵；