[发明专利]物体三维检测方法和装置

权利要求书

1.一种物体三维检测方法，其特征在于，包括：

获取双目摄像头采集的两张图像，其中，所述图像中包含物体；

根据所述两张图像、所述双目摄像头之间的基线距离和目标摄像头的焦距，获取目标图像的深度图，其中，所述目标摄像头为所述双目摄像头中的任意一个摄像头，所述两张图像中所述目标摄像头拍摄的图像为所述目标图像，所述深度图包含了所述目标图像的深度值；

标识所述目标图像中的所述物体；

从所述目标图像的深度图中获取所述物体对应部分的深度值；

根据所述双目摄像头的相机参数和所述物体对应的部分的深度值，得到所述物体对应的空间点云；

根据所述物体对应的空间点云，获取所述物体的空间位置信息；

所述标识所述目标图像中的所述物体，包括：

将所述目标图像输入到二维检测网络模型中，得到包含标识的目标图像，其中，所述标识为所述目标图像中的每个物体的位置范围；

所述从所述目标图像的深度图中获取所述物体对应的部分的深度值，包括：

将所述目标图像的深度图中位于所述标识内的点保留，得到包含所述物体对应部分的深度值的所述目标图像的深度图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以拍摄目标图像的摄像头的光心为原点建立摄像机坐标系，所述物体的空间位置信息包括以下中的一种或者多种：所述物体被包含的最小长方体的长、宽、高的值，所述最小长方体的中心点的坐标，所述物体的朝向。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体对应的空间点云，获取所述物体的空间位置信息，包括：

将所述物体对应的空间点云输入到点云网络模型中，得到所述物体的空间位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相机参数包括：相机内参矩阵、相机外参旋转矩阵和相机外参平移矩阵；

目标图像坐标系为以所述目标图像左下角为原点，所述目标图像的两条边为坐标轴x轴和y轴，建立的直角坐标系；摄像机坐标系为以目标摄像头的光心为原点，与图像坐标系x轴方向平行的方向为X_C轴，与图像坐标系y轴方向平行的方向为Y_C轴，以目标摄像头光轴方向为Z_C轴，建立的空间直角坐标系，所述根据所述双目摄像头的相机参数和所述物体对应的部分的深度值，得到所述物体对应的空间点云，包括：

根据如下公式得到所述物体对应的空间点云：

其中，X_C，Y_C，Z_C为在摄像机坐标系下空间点云坐标，Z为深度值，u，v为以像素为单位的图像坐标，A为相机内参矩阵，x，y为以长度为单位的图像坐标，R为相机外参旋转矩阵，T为相机外参平移矩阵。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述两张图像、所述双目摄像头之间的基线距离和目标摄像头的焦距，获取目标图像的深度图，包括：

将所述两张图像输入到视差网络模型中，得到目标图像的视差图；

根据所述双目摄像头的基线距离和目标摄像头的X方向的焦距和所述目标图像的视差图，获取所述目标图像的深度图。