[发明专利]基于机器视觉的相机校准方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的相机校准方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤(1)：相机对校准图案进行图像采集；

步骤(2)：计算所述图像与水平方向的夹角；

步骤(3)：根据所述夹角对所述相机进行校准；

步骤(4)：判断所述相机的角度是否平行，如果是，则完成相机校准，否则，继续步骤(2)。

2.根据权利要求1所述的于机器视觉的相机校准方法，其特征在于，所述步骤(1)包括：

步骤(1-1)：将所述相机和校准图案设置于校准夹具，并通过气泡水平仪将所述相机和校准图案调整至水平；

步骤(1-2)：启动所述相机并拍摄校准图案。

3.根据权利要求1所述的于机器视觉的相机校准方法，其特征在于，所述步骤(1)与步骤(2)之间还包括：

步骤(2-0)：通过无线网络将所述图像传送至计算机。

4.根据权利要求1所述的于机器视觉的相机校准方法，其特征在于，所述步骤(3)具体为：将所述夹角设置于云台软件，通过所述云台软件修正所述相机的安装偏差。

5.根据权利要求1所述的于机器视觉的相机校准方法，其特征在于，所述步骤(2)包括：

步骤(2-1)：通过边缘检测函数提取图像轮廓；

步骤(2-2)：通过直线检测函数从所述图像轮廓中提取符合条件的长直线；

步骤(2-3)：测量得到所有长直线与水平线的角度，并计算夹角平均值。

6.根据权利要求5所述的于机器视觉的相机校准方法，其特征在于，所述边缘检测函数为OPENCV算法库内置的Canny边缘检测函数。

7.根据权利要求5所述的于机器视觉的相机校准方法，其特征在于，所述直线检测函数为OPENCV算法库内置的HoughLines直线检测函数。

8.根据权利要求5所述的于机器视觉的相机校准方法，其特征在于，所述步骤(2-3)具体为：当所述长直线数量超多第一阈值，且所述长直线与水平线的角度平均值小于第二阈值时，将所述夹角平均值发送至云台软件。