[发明专利]一种无人机故障检测方法、无人机及无人机系统

说明书

本发明实施例涉及无人机技术领域，公开了一种无人机故障检测方法、无人机及无人机系统。其中，所述的无人机故障检测方法包括：获取所述无人机的飞行状态信息；跳转至与所述飞行状态信息的信息类型对应的故障检测模型；根据所述故障检测模型及所述飞行状态信息，执行故障检测操作。通过上述方式，本发明实施例能够实现无人机多种故障类型的检测。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机故障检测方法、无人机及无人机系统。

背景技术

无人机能够遥控飞行或自主飞行,具有重量轻、体积小、机动性能好、不受操作人员的生理约束和飞行环境限制等优点,因而在军用和民用等领域得到广泛应用。

随着无人机的使用，无人机难免会出现各种各样的故障，然而，目前无人机的故障检测模型一般只针对一种特定类型的无人机故障，通过检测无人机的当前参数，将当前参数与预设参数进行比对，从而判断是否发生了该特定类型的无人机故障，导致其无法适应无人机多种故障类型的检测。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种无人机故障检测方法、无人机及无人机系统，其能够实现无人机多种故障类型的检测。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种无人机故障检测方法，包括：

获取所述无人机的飞行状态信息；

跳转至与所述飞行状态信息的信息类型对应的故障检测模型；

根据所述故障检测模型及所述飞行状态信息，执行故障检测操作。

在一些实施例中，当所述无人机包括若干传感器，所述飞行状态信息包括传感器数据时，所述根据所述故障检测模型及所述飞行状态信息，执行故障检测操作，包括：

判断所述传感器数据的时间戳是否正常更新；

若不正常更新，则判断所述时间戳不更新以来是否超时；

若超时，则确定所述传感器数据对应的传感器异常；

若正常更新，所述传感器数据的数值是否在第一预设数值范围；

若不在第一预设数值范围，则确定所述传感器异常；

若在第一预设数值范围，则判断所述传感器的温度是否在第一预设温度范围；

若不在第一预设温度范围，则确定所述传感器异常；

若在第一预设温度范围，则判断所述传感器的噪声是否在预设噪声范围；

若不在预设噪声范围，则确定所述传感器异常；

若在预设噪声范围，则将所述传感器数据输入至经验比对数据库，判断所述传感器数据是否存在异常；

若存在异常，则确定所述传感器异常；

若不存在异常，则确定所述传感器正常。

在一些实施例中，当所述传感器数据包括加速度数据时，所述根据所述故障检测模型及所述飞行状态信息，执行故障检测操作还包括：

计算所述加速度数据的模值；

判断所述模值是否大于预设加速度阈值；

若是，则确定所述无人机受到撞击；

若否，则确定所述无人机未受到撞击。

在一些实施例中，当所述飞行状态信息包括遥控指令时，所述根据所述故障检测模型及所述飞行状态信息，执行故障检测操作，包括：

判断所述遥控指令的时间戳是否正常更新；